公开(公告)号：CN118466559A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410608634.9

申请日：2024-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 程建华 ,  贾春 ,  白润泽 ,  金莫寒 ,  崔浩宇

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明是一种具有环境演示能力的水下航行器控制及三维显示客户端。本发明涉及水下航行器导航技术技术领域，本发明针对海上试验场景难以搭建、数学建模仿真可视化、仿真遍历性差等问题基于UE4平台开发了一种具有环境演示能力的水下航行器控制及三维显示客户端，可基于SRTM15生成的观测数据，建立以海冰、海流等严重影响水下航行器导航的环境数据集，为海洋环境仿真提供基础物理背景支撑；基于海洋环境数据集，实现对海洋自然环境各要素的高度仿真模拟；针对海上试验场景难以搭建、数学建模仿真可视化、仿真遍历性差等问题，实现对海洋环境、水下航行器控制的仿真模拟和三维显示。

公开(公告)号：CN116430713B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202310411145.X

申请日：2023-04-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  蒋丹 ,  马燕 ,  南方伯 ,  崔浩宇 ,  付雨鑫 ,  于宗帅 ,  赵聪宇

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种用于提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括以下步骤：构建输入‑输出控制系统模型，获取全角半球谐振陀螺控制系统被控对象；基于所述被控对象，通过双线性变换法对控制器进行离散化处理；对离散化处理后的所述控制器的若干参数进行标定，引入速度反馈提高全角半球谐振陀螺闭环控制回路的带宽。本发明基于全角半球谐振陀螺转动引起扰动频率与转速存在特定关系，通过抑制转动引起谐波干扰提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽。

公开(公告)号：CN116430713A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310411145.X

申请日：2023-04-18

Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 郜中星 ,  蒋丹 ,  马燕 ,  南方伯 ,  崔浩宇 ,  付雨鑫 ,  于宗帅 ,  赵聪宇

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种用于提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括以下步骤：构建输入‑输出控制系统模型，获取全角半球谐振陀螺控制系统被控对象；基于所述被控对象，通过双线性变换法对控制器进行离散化处理；对离散化处理后的所述控制器的若干参数进行标定，引入速度反馈提高全角半球谐振陀螺闭环控制回路的带宽。本发明基于全角半球谐振陀螺转动引起扰动频率与转速存在特定关系，通过抑制转动引起谐波干扰提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽。