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公开(公告)号：CN115235444B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN115077561B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210673897.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116430713A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310411145.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括以下步骤：构建输入‑输出控制系统模型，获取全角半球谐振陀螺控制系统被控对象；基于所述被控对象，通过双线性变换法对控制器进行离散化处理；对离散化处理后的所述控制器的若干参数进行标定，引入速度反馈提高全角半球谐振陀螺闭环控制回路的带宽。本发明基于全角半球谐振陀螺转动引起扰动频率与转速存在特定关系，通过抑制转动引起谐波干扰提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽。
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公开(公告)号：CN115235444A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210854986.3
申请日：2022-07-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种用于测量全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括：将扰动信号引入全角半球谐振陀螺的幅值控制回路中，获取所述幅值控制回路中若干组椭圆参数a的幅值信号；基于若干组所述幅值信号，获取扰动‑输出闭环传递函数的幅频特性模型；识别所述幅频特性模型中预设位置对应的频率，获取输入‑输出控制系统的带宽频率，基于所述带宽频率获得所述控制回路带宽。本发明克服了在实际应用过程中全角半球谐振陀螺的控制回路带宽难以测量的问题。
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公开(公告)号：CN119124218A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411547583.X
申请日：2024-11-01
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及智能化仪器仪表技术领域，特别是涉及一种辨识与抑制半球谐振陀螺非线性误差的方法及系统，方法包括：将半球谐振陀螺以全角模式运行；设置初始非线性补偿矩阵、初始振幅间隙比以及振幅间隙比的遍历规则；在半球谐振陀螺运行过程中采集幅值微分信号，利用RLS算法滤波器辨识所述幅值微分信号中的八次谐波幅值，并找出最低谐波幅值对应的振幅间隙比；基于所述振幅间隙比调整所述初始非线性补偿矩阵，获取非线性补偿矩阵，并基于所述非线性补偿矩阵对解调信号进行补偿，完成所述半球谐振陀螺非线性误差的辨识和补偿。本发明能够针对半球谐振陀螺中存在的电极非线性误差进行准确的辨识与标定。
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公开(公告)号：CN116430713B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310411145.X
申请日：2023-04-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种用于提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽的方法，包括以下步骤：构建输入‑输出控制系统模型，获取全角半球谐振陀螺控制系统被控对象；基于所述被控对象，通过双线性变换法对控制器进行离散化处理；对离散化处理后的所述控制器的若干参数进行标定，引入速度反馈提高全角半球谐振陀螺闭环控制回路的带宽。本发明基于全角半球谐振陀螺转动引起扰动频率与转速存在特定关系，通过抑制转动引起谐波干扰提高全角半球谐振陀螺的控制回路带宽。
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公开(公告)号：CN115077561A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210673897.9
申请日：2022-06-15
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种自适应补偿半球谐振子阻尼各向异性的方法及系统，包括如下步骤：获得半球谐振子的运动方程；基于所述运动方程，对所述半球谐振子施加能量控制、正交控制、初始自进动控制和相位控制，获得所述半球谐振子的稳定工作状态；基于所述稳定工作状态，对所述能量控制进行偏微分运算，并与所述初始自进动控制叠加，获得最终自进动控制；基于所述最终自进动控制，消除所述半球谐振子的阻尼各向异性。本发明具有对大多数全角模式振动陀螺的适用性，补偿效果好，可靠性强。
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