公开(公告)号：CN110677223A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910988644.9

申请日：2019-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  曾佳 ,  张建库 ,  魏世琳 ,  孙毅 ,  严浙平 ,  陈涛

IPC: H04L1/22 ,  H04B13/02 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法，属于水下UUV集群技术领域。包括利用反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学方程；通过测速仪和陀螺仪获得每个UUV的位置姿态信息和速度信息；分别建立第i个UUV在t时刻的位置和速度误差状态向量；分别建立传输位置信息的位置通信矩阵和传输速度信息的速度通信矩阵，两者独立传输，互不影响；根据李雅普诺夫矩阵稳定性判别条件判别通信矩阵的稳定性；同时本发明还考虑了时延，状态缺失和海流扰动情况下，位置和速度的双重冗余通信信息传输方式。本发明不仅能够使通信延时系统稳定收敛而且增加了信息传输的有效性，确保了集群UUV系统的稳定性和自主性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN106681172A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201611158296.5

申请日：2016-12-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵新华 ,  孙尧 ,  叶秀芬 ,  彭秀艳 ,  孙毅

IPC: G05B17/02 ,  G05B11/42

CPC classification number: G05B17/02 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明涉及一种空化器抗饱和PID传动半物理仿真系统。具体包括转速调节器、电流调节器、测速发电机、电流互感器、电力电子变换器、角度传感器，空化器转角角度给定角度电压信号，转速调节器输出限幅电压信号；限幅电压信号确定电流给定的最大值，电流调节器输出的限幅电压限制电力电子变换器的最大输出电压；转速调节部分采用双闭环结构，其中外面的闭环起到转速的反馈及调节作用，相应的调节器采用带限幅的PI调节器。本发明体积小、结构简单、成本低且易于实现，可以安装在水下超高速航行体的模型之内，可作为试验装置批量生产，向研究人员及学习者演示水下超高速航行体空化器运动对航行体运动特性及航行姿态的影响。