公开(公告)号：CN110717869A

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201910855233.2

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  曾佳 ,  伍文华 ,  潘珺

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。

公开(公告)号：CN110677223A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910988644.9

申请日：2019-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  曾佳 ,  张建库 ,  魏世琳 ,  孙毅 ,  严浙平 ,  陈涛

IPC: H04L1/22 ,  H04B13/02 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法，属于水下UUV集群技术领域。包括利用反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学方程；通过测速仪和陀螺仪获得每个UUV的位置姿态信息和速度信息；分别建立第i个UUV在t时刻的位置和速度误差状态向量；分别建立传输位置信息的位置通信矩阵和传输速度信息的速度通信矩阵，两者独立传输，互不影响；根据李雅普诺夫矩阵稳定性判别条件判别通信矩阵的稳定性；同时本发明还考虑了时延，状态缺失和海流扰动情况下，位置和速度的双重冗余通信信息传输方式。本发明不仅能够使通信延时系统稳定收敛而且增加了信息传输的有效性，确保了集群UUV系统的稳定性和自主性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN102361092A

公开(公告)日：2012-02-22

申请号：CN201110304175.8

申请日：2011-10-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹殿学 ,  王长青 ,  曾佳 ,  王贵领

IPC: H01M8/14

CPC classification number: Y02E60/526

Abstract: 本发明提供的是一种含有变价金属氧化物的熔融碳酸盐电解液及在炭燃料电池中的应用。由重量比为3-5％的变价金属氧化物粉末与97-95％的Li2CO3和K2CO3电解液的混合物构成的细小颗粒作为熔融碳酸盐电解液体系，石墨棒作为炭阳极，以33％O2，67％CO2/Au作为参比电极，钢制圆桶作为对电极组成三电极体系。本发明以变价金属氧化物为催化剂提高了炭在熔融碳酸盐中的电氧化性能，克服了在炭阳极中直接加入变价金属氧化物后脱落失去催化活性、电解液电阻大等缺点，提高了炭阳极的初始极化电势和相同电势下的电流密度，减小了电解液的电阻。

公开(公告)号：CN110427040A

公开(公告)日：2019-11-08

申请号：CN201910639537.5

申请日：2019-07-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨泽文 ,  赵欣怡 ,  吴迪 ,  曾佳 ,  王海滨

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：结合无缆水下机器人在垂平面的运动学模型，确定控制目标为跟踪误差的收敛；步骤(2)：基于反步法设计Lyapunov函数，引入虚拟控制变量，并设计动态面消除传统反步法引起的微分爆炸现象；步骤(3)：结合步骤(1)和步骤(2)设计滑模面和自适应控制律解决深度控制问题；步骤(4)：结合步骤(2)和步骤(3)中的数据，根据李雅普诺夫稳定性理论和比较原理，使用闭环跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集，保证控制系统的半全局一致有界性。本发明解决了模型不确定性和环境干扰问题，对期望路径的跟踪能力强。

公开(公告)号：CN103337648A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310209663.X

申请日：2013-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹殿学 ,  刘佳 ,  曾佳 ,  殷金玲 ,  王贵领

IPC: H01M8/10

CPC classification number: Y02E60/525

Abstract: 本发明提供一种提高碳电氧化性能的低温催化熔盐电解质。包括由变价金属氧化物粉末和能与变价金属氧化物形成低共熔体的盐组成的催化剂，碳酸盐；所述催化剂是摩尔比为3:1的CsVO3-MoO3或者Cs2MoO4-V2O5；所述碳酸盐是Li2CO3和K2CO3，或这是Li2CO3、Na2CO3和K2CO3；电解质占碳酸盐的质量比为5%至20%。本发明的优点在于加入到熔融碳酸盐电解质体系的变价金属氧化物具有显著提高碳阳极电化学氧化性能的突出作用，与其他提高碳电化学氧化的方法（碳酸碱处理、炭表面包覆金属、高活性的炭的合成等）相比，此发明的方法具有简单实用、易操作、适于大规模直接碳燃料电池的应用的特点。

公开(公告)号：CN110717869B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN201910855233.2

申请日：2019-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  李子轩 ,  宫鹏 ,  曾佳 ,  伍文华 ,  潘珺

IPC: G06T5/00

Abstract: 本发明提供的是一种水下浑浊图像清晰化方法。(1)获取水下浑浊图像；(2)结合局部区域熵信息统计，估计出背景光A∞；(3)结合平均梯度和图像保真度，设计估计局部区域透射率r的代价函数ffinal(t(x))；(4)利用原图的高斯高通滤波图像灰度值梯度强度作为权值，改进加权最小二乘保边滤波算法，得到细化透射率t(x)；(5)设计图像自适应调节因子μ，利用#imgabs0#得到最终图像增强的图像，I表示相机采集的图片。获得增强后的水下图像，有效地去除水下浑浊，使场景更加清晰。

公开(公告)号：CN110427040B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN201910639537.5

申请日：2019-07-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 严浙平 ,  杨泽文 ,  赵欣怡 ,  吴迪 ,  曾佳 ,  王海滨

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于机器人领域，公开了一种基于动态面滑模的欠驱动无缆水下机器人深度反步控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：结合无缆水下机器人在垂平面的运动学模型，确定控制目标为跟踪误差的收敛；步骤(2)：基于反步法设计Lyapunov函数，引入虚拟控制变量，并设计动态面消除传统反步法引起的微分爆炸现象；步骤(3)：结合步骤(1)和步骤(2)设计滑模面和自适应控制律解决深度控制问题；步骤(4)：结合步骤(2)和步骤(3)中的数据，根据李雅普诺夫稳定性理论和比较原理，使用闭环跟踪误差调整增益收敛到接近零的压缩有界集，保证控制系统的半全局一致有界性。本发明解决了模型不确定性和环境干扰问题，对期望路径的跟踪能力强。

公开(公告)号：CN103337648B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310209663.X

申请日：2013-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹殿学 ,  刘佳 ,  曾佳 ,  殷金玲 ,  王贵领

IPC: H01M8/10

CPC classification number: Y02E60/525

Abstract: 本发明提供的是一种提高碳电氧化性能的低温催化熔盐电解质。包括由变价金属氧化物粉末和能与变价金属氧化物形成低共熔体的盐组成的催化剂，碳酸盐；所述催化剂是摩尔比为3:1的CsVO3-MoO3或者Cs2MoO4-V2O5；所述碳酸盐是Li2CO3和K2CO3，或这是Li2CO3、Na2CO3和K2CO3；电解质占碳酸盐的质量比为5%至20%。本发明的优点在于加入到熔融碳酸盐电解质体系的变价金属氧化物具有显著提高碳阳极电化学氧化性能的突出作用，与其他提高碳电化学氧化的方法（碳酸碱处理、炭表面包覆金属、高活性的炭的合成等）相比，此发明的方法具有简单实用、易操作、适于大规模直接碳燃料电池的应用的特点。