公开(公告)号：CN110677223A

公开(公告)日：2020-01-10

申请号：CN201910988644.9

申请日：2019-10-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张伟 ,  曾佳 ,  张建库 ,  魏世琳 ,  孙毅 ,  严浙平 ,  陈涛

IPC: H04L1/22 ,  H04B13/02 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种集群UUV系统及其水下双重冗余通信信息传输方法，属于水下UUV集群技术领域。包括利用反馈线性化方法建立UUV运动学和动力学方程；通过测速仪和陀螺仪获得每个UUV的位置姿态信息和速度信息；分别建立第i个UUV在t时刻的位置和速度误差状态向量；分别建立传输位置信息的位置通信矩阵和传输速度信息的速度通信矩阵，两者独立传输，互不影响；根据李雅普诺夫矩阵稳定性判别条件判别通信矩阵的稳定性；同时本发明还考虑了时延，状态缺失和海流扰动情况下，位置和速度的双重冗余通信信息传输方式。本发明不仅能够使通信延时系统稳定收敛而且增加了信息传输的有效性，确保了集群UUV系统的稳定性和自主性，应用前景广阔。