公开(公告)号：CN114170279B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202111447441.2

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张晓峻 ,  王佳欢 ,  王锋 ,  国佳丽 ,  孙晶华 ,  李奕轩

IPC: G06T7/33 ,  G06T17/00 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明属于三维重建技术领域，具体涉及一种基于激光扫描的点云配准方法。本发明通过体素滤波实现扫描点云数据的精简，减少数据运算量。在点云特征点提取过程中，利用区域分块和法线差异特征进特征点提取，使得提取的特征点可以很好保留点云的几何特征，并在点云模型上分布较为均匀。在点云精配准过程中，利用特征点进行配准，提高点云搜索效率，加快配准速度。针对激光扫描得到得点云数据同一位置点的偏移问题，利用点到面的迭代最近邻点算法进行配准，通过点云到对应点切平面的最小距离构建点对面的匹配误差函数。并且通过法向量夹角约束剔除错误点对，提高配准精度，实现线激光扫描点云的精确配准。

公开(公告)号：CN114170279A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111447441.2

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张晓峻 ,  王佳欢 ,  王锋 ,  国佳丽 ,  孙晶华 ,  李奕轩

IPC: G06T7/33 ,  G06T17/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/50 ,  G06V10/74 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于三维重建技术领域，具体涉及一种基于激光扫描的点云配准方法。本发明通过体素滤波实现扫描点云数据的精简，减少数据运算量。在点云特征点提取过程中，利用区域分块和法线差异特征进特征点提取，使得提取的特征点可以很好保留点云的几何特征，并在点云模型上分布较为均匀。在点云精配准过程中，利用特征点进行配准，提高点云搜索效率，加快配准速度。针对激光扫描得到得点云数据同一位置点的偏移问题，利用点到面的迭代最近邻点算法进行配准，通过点云到对应点切平面的最小距离构建点对面的匹配误差函数。并且通过法向量夹角约束剔除错误点对，提高配准精度，实现线激光扫描点云的精确配准。