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公开(公告)号:CN114170279B
公开(公告)日:2024-08-16
申请号:CN202111447441.2
申请日:2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于三维重建技术领域,具体涉及一种基于激光扫描的点云配准方法。本发明通过体素滤波实现扫描点云数据的精简,减少数据运算量。在点云特征点提取过程中,利用区域分块和法线差异特征进特征点提取,使得提取的特征点可以很好保留点云的几何特征,并在点云模型上分布较为均匀。在点云精配准过程中,利用特征点进行配准,提高点云搜索效率,加快配准速度。针对激光扫描得到得点云数据同一位置点的偏移问题,利用点到面的迭代最近邻点算法进行配准,通过点云到对应点切平面的最小距离构建点对面的匹配误差函数。并且通过法向量夹角约束剔除错误点对,提高配准精度,实现线激光扫描点云的精确配准。
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公开(公告)号:CN114170279A
公开(公告)日:2022-03-11
申请号:CN202111447441.2
申请日:2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于三维重建技术领域,具体涉及一种基于激光扫描的点云配准方法。本发明通过体素滤波实现扫描点云数据的精简,减少数据运算量。在点云特征点提取过程中,利用区域分块和法线差异特征进特征点提取,使得提取的特征点可以很好保留点云的几何特征,并在点云模型上分布较为均匀。在点云精配准过程中,利用特征点进行配准,提高点云搜索效率,加快配准速度。针对激光扫描得到得点云数据同一位置点的偏移问题,利用点到面的迭代最近邻点算法进行配准,通过点云到对应点切平面的最小距离构建点对面的匹配误差函数。并且通过法向量夹角约束剔除错误点对,提高配准精度,实现线激光扫描点云的精确配准。
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