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公开(公告)号：CN114494603B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210128770.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。
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公开(公告)号：CN116299715A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310386893.7
申请日：2023-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可自主回收的海底飞行节点地震仪，包括运载器本体和沉耦架，运载器本体通过旋转机构与沉耦架可拆卸连接，所述旋转机构，通过柔性绳连接有电化学腐蚀熔断器，所述电化学腐蚀熔断器与抛载控制器电连，用于在抛载控制器的控制下通电熔断，使旋转机构旋转，运载器本体与沉耦架脱离回收。本发明提供的海底飞行节点地震仪，在作业完成后，运载器本体可自主与沉耦架脱离，以便于实现自主回收，提升回收效率。
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公开(公告)号：CN111319740B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010192888.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深海可延展艇体潜航器，包括：艇体结构，所述艇体结构上安装有可展开与收拢的水平延展翼和垂直延展翼；其中，所述水平延展翼安装在所述艇体结构的两侧；所述垂直延展翼安装在所述艇体结构的腹部，且所述水平延展翼和所述垂直延展翼上均安装有声学探测设备。本发明提供的深海可延展艇体潜航器，在水平延展翼和垂直延展翼上均安装有声学探测设备，解决了传统声学定位设备定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN118521504A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410588552.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种侧扫声呐瀑布图像增强方法及装置，通过获取并利用平滑海底标签ping数据以及有目标的海底ping数据，训练深度学习网络，并利用该深度学习网络对侧扫声呐ping数据进行平滑处理，从而实现图像的增强。本发明提供的图像增强方法，可很好地处理侧扫声呐数据中的非线性特征，使增强后的声呐图像灰度分布均匀，远端与近端的图像亮度相近，从而突出声呐图像中的物体特征。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111319740A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010192888.9
申请日：2020-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深海可延展艇体潜航器，包括：艇体结构，所述艇体结构上安装有可展开与收拢的水平延展翼和垂直延展翼；其中，所述水平延展翼安装在所述艇体结构的两侧；所述垂直延展翼安装在所述艇体结构的腹部，且所述水平延展翼和所述垂直延展翼上均安装有声学探测设备。本发明提供的深海可延展艇体潜航器，在水平延展翼和垂直延展翼上均安装有声学探测设备，解决了传统声学定位设备定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN111412423B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010245621.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F21S10/06 , F21V3/06 , F21V3/02 , F21V17/12 , F21V19/00 , F21V23/00 , B63G8/00 , B63G8/38 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开了一种用于水下潜航器的灯光指示系统，包括：深水耐压舱、控制单元、LED指示单元和深水接插件；LED指示单元安装在深水耐压舱的顶部；其中，LED指示单元包括：透明外罩、LED灯条和外罩堵头，其中外罩堵头安装在透明外罩上；LED灯条上安装有多个LED灯；LED灯条安装在透明外罩内部；各个LED灯与控制单元电相连；深水接插件安装在深水耐压舱的底部，且与控制单元电连接；控制单元安装在深水耐压舱的内部。本发明提供的用于水下潜航器的灯光指示系统，解决了传统潜航器上搭载的频闪灯功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN111412423A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010245621.1
申请日：2020-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F21S10/06 , F21V3/06 , F21V3/02 , F21V17/12 , F21V19/00 , F21V23/00 , B63G8/00 , B63G8/38 , F21Y115/10
Abstract: 本发明公开了一种用于水下潜航器的灯光指示系统，包括：深水耐压舱、控制单元、LED指示单元和深水接插件；LED指示单元安装在深水耐压舱的顶部；其中，LED指示单元包括：透明外罩、LED灯条和外罩堵头，其中外罩堵头安装在透明外罩上；LED灯条上安装有多个LED灯；LED灯条安装在透明外罩内部；各个LED灯与控制单元电相连；深水接插件安装在深水耐压舱的底部，且与控制单元电连接；控制单元安装在深水耐压舱的内部。本发明提供的用于水下潜航器的灯光指示系统，解决了传统潜航器上搭载的频闪灯功能单一的问题。
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公开(公告)号：CN119044977A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411190251.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于水下航行器的目标三维定位方法，包括识别声呐图像中的目标后，基于当前目标对应的水下航行器位置坐标，确定目标的面约束，以及基于第一时刻的面约束和第二时刻的面约束，构建约束模型，通过求解所述约束模型，对目标进行三维定位。本发明通过结合前视声呐图像识别结果和水下潜航器导航系统输出的姿态和定位数据，能够快速地实现目标的三维定位。
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公开(公告)号：CN114494603A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210128770.9
申请日：2022-02-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。
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