公开(公告)号：CN114494603B

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202210128770.9

申请日：2022-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  于牧童 ,  刘文智 ,  刘红 ,  周翰文 ,  陈昂 ,  王泽梁 ,  崔宇航

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。

公开(公告)号：CN114494603A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210128770.9

申请日：2022-02-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  于牧童 ,  刘文智 ,  刘红 ,  周翰文 ,  陈昂 ,  王泽梁 ,  崔宇航

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明提供了一种基于Unity3D的仿真声呐图像数据生成方法，包括：基于海底地形点云信息和目标物，建立海底地形三维模型和目标物三维模型；将建立的三维模型导入Unity3D中，搭建仿真海底场景；将声呐发出的声波建模为一组等间距射线簇，形成给定位置和方向的前视三维旋转体区域和侧扫二维扇形区域；将声波在目标物的反射建模为射线与目标物三维模型的碰撞，按照碰撞后的回波时间先后，对射线簇内每条射线计算同一距离下模拟得到的声波强度，所得结果即为一帧声呐仿真图像数据。本发明便于模拟生成复杂的海底场景多角度、多方位的仿真侧扫声呐、前视声呐图像，成像原理接近真实声呐，准确性高。