公开(公告)号：CN111319740B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202010192888.9

申请日：2020-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  刘文智 ,  周翰文 ,  于力明 ,  刘汉强

IPC: B63G8/39 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种深海可延展艇体潜航器，包括：艇体结构，所述艇体结构上安装有可展开与收拢的水平延展翼和垂直延展翼；其中，所述水平延展翼安装在所述艇体结构的两侧；所述垂直延展翼安装在所述艇体结构的腹部，且所述水平延展翼和所述垂直延展翼上均安装有声学探测设备。本发明提供的深海可延展艇体潜航器，在水平延展翼和垂直延展翼上均安装有声学探测设备，解决了传统声学定位设备定位精度低的问题。

公开(公告)号：CN111319740A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010192888.9

申请日：2020-03-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  刘文智 ,  周翰文 ,  于力明 ,  刘汉强

IPC: B63G8/39 ,  B63G8/00

Abstract: 本发明公开了一种深海可延展艇体潜航器，包括：艇体结构，所述艇体结构上安装有可展开与收拢的水平延展翼和垂直延展翼；其中，所述水平延展翼安装在所述艇体结构的两侧；所述垂直延展翼安装在所述艇体结构的腹部，且所述水平延展翼和所述垂直延展翼上均安装有声学探测设备。本发明提供的深海可延展艇体潜航器，在水平延展翼和垂直延展翼上均安装有声学探测设备，解决了传统声学定位设备定位精度低的问题。

公开(公告)号：CN115903864A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211604732.2

申请日：2022-12-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  张荣浩 ,  刘文智 ,  李海波 ,  于力明 ,  梁启鹏

IPC: G05D1/06 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种应用于潜航器的矢量推进系统的控制方法，利用绕x轴、绕y轴转动的舵角数据计算出三个力输出单元对应的输出绝对角度或位移量，然后控制力输出单元带动三个力传导轴在以平行于中心轴方向的一定范围内运动，最终通过共同作用带动尾部主推电机方向的变换，从而实现了潜航器航行过程中的空间多自由度运动状态随意切换。本发明的方法为潜航器的矢量推进系统控制技术提供了新思路和新策略，解决了水下UUV矢量推进系统现有的控制方法存在的控制效率低、力输出单元同步性差、方法实现过程复杂、稳定可靠性差等各种问题，能够大力促进潜航器矢量推进系统的发展。

公开(公告)号：CN116430455A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310386399.0

申请日：2023-04-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王顺礼 ,  叶秀芬 ,  张荣浩 ,  李海波 ,  刘红 ,  于力明 ,  梁启鹏

IPC: G01V1/38

Abstract: 本发明公开了一种可自主部署的海底飞行节点地震仪,包括运载器本体和沉耦架，所述运载器本体和所述沉耦架可拆卸连接；所述运载器本体内部安装有控制系统，以及与之电连的通信系统，定位系统和动力系统；所述控制系统用于根据通过所述通信系统获得的指令信息和所述定位系统获得的定位信息，驱动所述动力系统完成自主部署。本发明公开的海底飞行节点地震仪可实现自主部署，提升部署效率。