公开(公告)号：CN103453903A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310374853.7

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨娇龙 ,  李敬春 ,  车延庭 ,  刘新源 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  谢松霖 ,  林星辰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SINS1输出位置的差值作为量测量，进行SINS2系统重调：测量出航向误差和陀螺漂移εb并进行补偿，并校正SINS2位置误差；利用里程计信息和SINS2测量的航向与姿态进行航位递推，可以得到航位递推位置；将SINS2和航位递推进行位置误差组合得到误差方程，经卡尔曼滤波估计出管道探伤系统的位置、速度、姿态和里程计的刻度系数误差，并对SINS2进行输出校正，得到准确的航向、姿态、位置、速度测量值。

公开(公告)号：CN103090884A

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201310053338.9

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

公开(公告)号：CN103148868B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310056997.8

申请日：2013-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  张义 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  周广涛 ,  谢松霖 ,  郭宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种匀速直航下基于多普勒计程仪地理系测速误差估计的组合对准方法。将多普勒计程仪测速误差在地理系上的投影扩展为状态变量，在此基础上建立多普勒计程仪/捷联惯性导航组合对准系统。相对于单纯的将多普勒计程仪测速误差扩展为状态变量，本发明的方法可以提高多普勒计程仪测速误差的可观测测度，有效的将测速误差估计出，解决多普勒计程仪测速误差对对准精度的影响。

公开(公告)号：CN103162686A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201310056998.2

申请日：2013-02-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  张义 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  周广涛 ,  谢松霖 ,  郭宇

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供的是一种罗经对准估测纬度的方法。利用一个IMU同时支持两个参数不同的罗经对准回路运行，通过对这两个罗经对准回路输出的方位角的差值进行处理，将纬度估测出。本发明的方法可以在摇摆基坐下估测出纬度，具有一定的实际意义。

公开(公告)号：CN103090884B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310053338.9

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的多普勒计程仪测速误差抑制方法。启动多普勒计程仪与捷联惯导系统，将多普勒计程仪(DVL)输出速度与捷联惯导系统(INS)输出速度进行综合处理，并经过进行高通数字滤波，可输出优化后的速度。本发明能在不滤除运动高频信息的同时滤除多普勒计程仪高频噪声，为其它惯性系统初始对准、导航提供速度和加速度参考。

公开(公告)号：CN103454665A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310375492.8

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  刘新源 ,  奔粤阳 ,  高伟 ,  于飞 ,  杨娇龙 ,  杨祥龙 ,  鲍桂清 ,  谢松霖 ,  李敬春

IPC: G01S19/53

Abstract: 本发明公开了一种双差GPS/SINS组合导航姿态测量方法，首先进行捷联捷联惯导系统的初始对准，可以得到载体坐标系b到导航坐标系n的初始姿态矩阵；进而可以计算出载体的初始姿态值；利用捷联惯导系统的位置、速度、姿态及惯性传感器的误差方程，建立扩展卡尔曼滤波器的状态方程；利用计算得到载波相位误差δφ和多普勒速度误差δD建立扩展卡尔曼滤波器的观测方程；利用扩展卡尔曼滤波器进行实时估测捷联惯导系统姿态误差；利用得到的姿态误差进行修正姿态矩阵，并计算出捷联惯导系统新的姿态值。本发明的方法是在不需要计算整周模糊度，并且只需要一个GPS接收机的情况下进行载体姿态的确定，在不降低导航过程中姿态测量精度的条件下减少了计算量和系统的成本。

公开(公告)号：CN103323023A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310156836.6

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  高伟 ,  李倩 ,  于飞

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种船舶电磁计程仪标度因子的实时校正方法，包括：确定船舶初始位置，采集加速度等数据，进行初始对准，计算初始捷联矩阵计算导航速度Vn(k)，计算机体速度Vb(k)，通过机体速度计算出前进速度计算参数L(k)、方差矩阵P(k)，根据实际情况更新标度因子等步骤。本发明能摆脱GPS信号的影响，满足船舶长期航行的需要。

公开(公告)号：CN103134521B

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201310054555.X

申请日：2013-02-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  卢宝峰 ,  奔粤阳 ,  李倩 ,  谢松霖 ,  鲍桂清 ,  徐文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。

公开(公告)号：CN103175528B

公开(公告)日：2015-04-08

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。

公开(公告)号：CN103175528A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310053339.3

申请日：2013-02-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  谢松霖 ,  李倩 ,  高伟 ,  张义 ,  于飞 ,  鲍桂清 ,  徐文佳 ,  卢宝峰 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供一种基于捷联惯导系统的捷联罗经姿态测量方法。利用一套惯性测量组件信息，所述的惯性测量组件包括加速度计和陀螺，在导航计算机内运行捷联惯导系统、捷联罗经系统程序，分别建立捷联惯导系统、捷联罗经系统数学平台，利用捷联惯导系统输出速度和纬度补偿船舶速度、纬度和加速度对于捷联罗经系统的影响。本发明的方法不需引入外部速度参考设备，如电磁计程仪、多普勒计程仪，因此具有成本低、使用方便等优势。