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公开(公告)号：CN116175574B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310160507.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
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公开(公告)号：CN116079782B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310160506.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674176A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211460944.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手，属于机械手领域。解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，滑动架与全部直线导轨滑动连接。它主要用于机械手的升降。
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公开(公告)号：CN119004594A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411010698.5
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G16C60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种塑性损伤触发的自适应模型降阶方法。所述方法实现了对大型复杂结构的非线性地震响应分析，对于线性子结构采用模态分析的方法，相比传统的有限元方法，极大地降低的计算需求，提高了计算效率；同时，对于非线性子结构，采用基于切线刚度的振动模态和约束模态构建的降阶基来缩减自由度，即进一步提高了计算效率，又保证局部非线性分析结果的准确性。此外，本发明并不受限于以大型复杂结构为分析对象，亦可对其他类型结构采用相同的方法进行动态响应分析。
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公开(公告)号：CN118811052A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411021195.8
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及航行体高速入水实验技术领域，具体涉及一种高速入水航行体的浮潜式水下拦截防护系统，包括：主体，主体为一端开口的框架结构，主体的两侧壁上设有钢丝网；防护层结构，设于主体上；第一充气结构和第二充气结构，第一充气结构设于主体的侧壁，第二充气结构设于主体的底部，第一充气结构和第二充气结构均用于调节主体的水深位置；挡板，设于主体的一端部，且位于开口的下方。该高速入水航行体的浮潜式水下拦截防护系统，通过多层防护结构的设计，在指定位置进行模型拦截，并可保护池壁和平台，不与池壁和平台产生刚性连接关系；可实现在室内水池实验条件下水下拦截各种工况下的高速入水航行体，保护池壁、周边设备及航行体本身。
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公开(公告)号：CN116079782A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310160506.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
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公开(公告)号：CN116175574A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310160507.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
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