公开(公告)号：CN111209294B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202010031198.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张钦宇 ,  韩继泽 ,  韩啸 ,  陈修 ,  方原 ,  殷豪 ,  刘颖 ,  李银 ,  程程

IPC: G06F16/24 ,  G06F16/29 ,  G06F18/22 ,  G06F18/2413 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据RKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。

公开(公告)号：CN111209294A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN202010031198.5

申请日：2020-01-13

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 张钦宇 ,  韩继泽 ,  韩啸 ,  陈修 ,  方原 ,  殷豪 ,  刘颖 ,  李银 ,  程程

IPC: G06F16/24 ,  G06F16/29 ,  G06K9/62 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明适用于多无人机分布式搜索技术领域，提供了一种基于区域分配面向多无人机的分布式覆盖搜索方法,包括：S1、根据PKNN算法将栅格地图单元进行合并划分到不同区域；S2、根据模型预测控制得到每个无人机需要搜索区域集合并将集合中的区域分配给无人机；S3、无人机根据自己分配到的区域设计搜索路线对区域进行覆盖搜索。该方法能够在更短时间完成搜索任务；相比于直接使用多旅行商问题进行求解，利用栅格区域化减少了求解难度，简化了求解的时间复杂度；能够有效应对搜索过程中出现的突发情况；分别针对已知环境和未知环境提供了对应的路径规划方案，能适应更多的应用场景。

公开(公告)号：CN110554709A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910843110.7

申请日：2019-09-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张钦宇 ,  殷豪 ,  韩啸 ,  和璧 ,  刘璞

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种分布式的仿生的多智能体自主集群控制方法，包括以下步骤：S1、系统初始化，确定初始位置和速度；S2、对于第个智能体，定位自己通信范围内的邻居智能体；S3、根据邻居智能体计算 ；S4、定位周围障碍物的位置，并计算障碍智能体的位置和速度；S5、根据障碍智能体位置和速度计算 ；S6、计算目标节点的位置和速度，然后计算 ；S7、计算新的位置和新的速度。本发明的有益效果是：可实现多智能体在多个场景的运动控制，在实际中的应用价值较高，对大部分的生物群体都适用，通用性较高。