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公开(公告)号：CN110554709A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910843110.7
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种分布式的仿生的多智能体自主集群控制方法，包括以下步骤：S1、系统初始化，确定初始位置和速度；S2、对于第个智能体，定位自己通信范围内的邻居智能体；S3、根据邻居智能体计算 ；S4、定位周围障碍物的位置，并计算障碍智能体的位置和速度；S5、根据障碍智能体位置和速度计算 ；S6、计算目标节点的位置和速度，然后计算 ；S7、计算新的位置和新的速度。本发明的有益效果是：可实现多智能体在多个场景的运动控制，在实际中的应用价值较高，对大部分的生物群体都适用，通用性较高。
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