-
公开(公告)号：CN117132105A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310997857.4
申请日：2023-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G06Q10/0635 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F17/18
Abstract: 一种卫星失效爆炸碎片对大规模星座的碰撞风险评估方法，它属于航天器碰撞风险评估领域。本发明解决了现有方法计算量大、计算效率低、评估结果准确性差，且缺乏对大规模星座碰撞风险的评估标准导致难以衡量大规模星座实际受威胁情况的问题。本发明采取的技术方案为：步骤一、根据初始信息对各碎片和各卫星进行轨道预报，得到轨道信息；步骤二、比较各碎片与各卫星之间的轨道信息，通过初步筛选确定出对每个卫星有碰撞风险的碎片；步骤三、根据步骤二的筛选结果计算每个卫星发生碰撞的概率。本发明方法可以应用于航天器碰撞风险评估。
-
公开(公告)号：CN117022690A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310899193.8
申请日：2023-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种摆杆式空间碎片捕获机构，属于空间捕获装置。为了解决现有的捕获装置采用绳网式结构，对于不同位置空间碎片的多次捕获，有可能导致已捕获的空间碎片再次飞出，稳定性差。本发明中的臂杆用于连接折叠式捕获框架和离轨装置，折叠式捕获框架包括背板、弯折肋条、门框、摆杆式门帘结构、锁紧释放机构和捕获筐锁紧机构，背板和门框相对设置，且二者之间通过弯折肋条进行连接；网兜设置在折叠式捕获框架上，并与折叠式捕获框架围合成带有入口的抓捕仓，摆杆式门帘结构安装在门框内并将抓捕仓的入口封堵上；锁紧释放机构用于折叠式捕获框架与卫星本体的连接固定，捕获筐锁紧机构用于保证折叠式捕获框架处于聚拢的状态。本发明主要用于捕获空间碎片。
-
公开(公告)号：CN119734772A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510183003.1
申请日：2025-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生人形机器人足，涉及机器人设计领域。为解决现有的人形机器人足蹬地力不足，导致行走效率不高的问题。本发明包括前脚掌、中足、后足和筋膜连杆机构，中足和筋膜连杆机构上下相对设置，且二者设置于前脚掌与后足之间，中足和筋膜连杆机构连接前脚掌与后足，并与前脚掌和后足围合成多自由度的支撑连杆结构；在人形机器人足触地时，支撑连杆结构受力发生形变，以增加机器人足的地形自适应能力；筋膜连杆机构为可弯折的杆状结构，筋膜连杆机构上设置有限位组件，该限位组件可限制筋膜连杆机构的弯折，以在机器人足蹬地过程中，减少支撑连杆结构的自由度，支撑连杆结构变为刚性，以增加机器人足的蹬地力。本发明主要用于机器人足部设计。
-
公开(公告)号：CN119610206A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510048849.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度串并混联的人形机器人腰部结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的多自由度腰部结构存在结构不够紧凑、精度有限、刚度低和稳定性差的缺点。本发明包括串联连接的偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构，机器人上肢与腿部经由偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构连接，偏航关节机构可驱动机器人上肢做偏航运动；俯仰‑侧摆关节机构包括动平台、静平台、关节万向节和两组关节驱动组件，动平台与机器人上肢固连，静平台与机器人腿部固连，关节万向节连接动平台和静平台，两组关节驱动组件对称布置于关节万向节的左右两侧，并分别连接动平台和静平台，在两组关节驱动组件驱动动平台时，可使动平台绕关节万向节做俯仰运动和/或侧摆运动。
-
公开(公告)号：CN118665733A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410837767.3
申请日：2024-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种模块化设计的空间站舱内自由飞行机器人，涉及空间机器人设计技术领域。整体采用立方体构型，核心模块设置在中心位置用于其余模块的电源供应和驱动控制，主体支架罩设在核心模块外部并采用可拆卸连接的方式对其余模块进行搭载，八个顶点模块安装在顶角位置分为四个动力模块和四个待拓展模块架，六个侧面模块设置在侧面中心位置分为视觉模块和五个预留拓展空间。基于模块化设计，以核心模块提供电源并进行驱动控制，在顶点位置安装四个动力模块实现全驱动自由飞行，在侧面位置搭载视觉模块实时画面传输和视频录制，并预留多处空间用于其它功能的拓展，结构紧凑布局合理，易于安拆维护。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118149653B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410209894.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LED驱动电路实现红外灯珠提供稳定的红外光源，模拟电位器通过调节LED驱动芯片调节引脚输入电压，调整LED驱动电路的输出电流提供适应不同环境光的红外光线，从而适应不用的应用环境。单面布置易于视觉识别的视觉识别标志，以及所有功能模块化的集成和小型化，大大提高了靶标使用的便捷性以及实用性。
-
公开(公告)号：CN118003322A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410128246.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进臂角法的SSRMS机械臂位置级逆解算法，涉及机械臂运动能力分析技术领域。建立SSRMS构型机械臂关节运动旋量坐标；定义臂平面和臂角；等效SRS机械臂关节角解析表达式；臂角处于零位状态的等效SRS机械臂运动学解析；给定臂角时的等效SRS机械臂运动学分析；机械臂等效原理分析；臂角与关节角的映射关系；臂角法逆运动学求解结果数值校正。通过给定期望末端位姿和臂角参数求解位置级逆运动学，保证末端位姿不变的情况下调整臂角取值，建立臂角与关节角的映射关系，分析机械臂处于奇异构型时关节角与臂角的联系，使用臂角阈值避免奇异，将臂角法求解得到关节角作为初始条件进行数值迭代，采用牛顿下山法提高求解精度。
-
公开(公告)号：CN117972925A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410070266.7
申请日：2024-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种面向冗余空间机械臂的奇异性分析方法，包括：步骤1：获取机械臂关节运动旋量坐标并建立对应机械臂关节的坐标系；步骤2：采用相关旋量抑制法，基于机械臂关节运动旋量坐标和对应机械臂关节的坐标系计算得到机械臂奇异条件，基于机械臂奇异条件获取机械臂奇异构型；步骤3：对机械臂奇异构型进行可操作度分析计算，完成机械臂的奇异性分析。本发明采用旋量理论建立了机械臂关节的运动旋量坐标，采用相关旋量抑制法，通过关节运动旋量坐标求解相应的基子矩阵，并逐步分析基子矩阵不满秩的条件，得到机械臂的奇异条件，简化了奇异性分析的复杂运算过程，为机械臂的运动学分析和控制器的设计提供理论基础。
-
公开(公告)号：CN116592899B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310481292.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统，属于位姿测量系统技术领域，用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题，能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量。包括：模块化红外靶标，依附于多种需要进行位姿测量的目标上；模块化信息处理单元，用于收集模块化红外靶标的靶标位姿信息，并进行位姿计算；交互式软件平台，用于实现对模块化红外靶标和模块化信息处理单元的统一管理和控制，对测量结果的显示和修正。本发明有效地解决传统单目合作目标位姿测量过程中特征点缺失、特征点噪声干扰、特征点遮挡等问题，提高了位姿求解的精度和稳定性。
-
公开(公告)号：CN117681211A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410092666.8
申请日：2024-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿检测方法，属于机器人技术领域。通过建立位姿映射函数、建立深度学习网络预测模型、制作数据集，实现基于深度学习的二指欠驱动机械手爪抓取位姿的检测。包括以下步骤：S1.建立物体与二指欠驱动机械手爪之间的位姿映射函数；S2.根据位姿映射函数，构建深度学习网络预测模型；S3.制作数据集，并将数据集划分为预测模型的训练集、验证集和测试集。S4.利用S2的预测模型实现二指欠驱动机械手爪对物体的抓取位姿的预测。本发明能够通过深度学习的方式，准确地检测到物体的最优抓取位置并确定二指欠驱动机械手爪在运动到该位置时对物体的最优抓取位姿；本发明不仅具有较高的检测准确率，而且泛化性较好。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
71
records
(took 0.08 seconds)
