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公开(公告)号：CN109656233A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811590618.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种结构简单、使用方便、成本低廉的永磁同步电机控制回路测试数据的回传系统及方法，属于太空中的永磁同步电机测试数据的回传领域。所述永磁同步电机应用于航天器中，所述系统包括测试设备和控制计算机，所述测试设备包括DSP和片外存储器SDRAM；DSP，用于控制永磁同步电机，获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并控制片外存储器SDRAM将测试数据回传至控制计算机；片外存储器SDRAM，与DSP连接，用于暂存永磁同步电机控制回路的测试数据。回传方法包括：S1、利用DSP获取永磁同步电机控制回路的测试数据，并将所述测试数据暂存在片外存储器SDRAM中；S2、DSP使用循环队列法将暂存在片外存储器SDRAM中的测试数据分时发送给控制控制计算机。
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公开(公告)号：CN109639193A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811590650.0
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02P6/34 , H02P23/0018 , H02P2207/05
Abstract: 为了最大限度地消除摩擦扭矩对电机运行的影响，提高PMSM的控制精度，本发明提供一种非确定性摩擦扭矩条件下永磁同步电机智能调节方法，属于电机控制领域。本发明包括：建立被控永磁同步电机不同调节参数与摩擦力矩对应关系的函数模型，其中不同调节参数与摩擦力矩的关系参数为W，获取W的损失代价函数；利用神经网络控制器作为前馈控制器，并对前馈控制器中的参数进行学习；建立被控永磁同步电机的控制器的逆模型，通过前馈控制器向所述逆模型器的输出进行学习，确定逆模型的参数，获取所述逆模型的输出；利用获取的逆模型的输出和梯度下降法，求解出一个使得损失代价函数的结果最小时的W，根据该W，对永磁同步电机进行智能调节。
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公开(公告)号：CN102142168A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110007501.9
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G07D13/00
Abstract: 本发明提供一种纸币清分机高速高分辨率号码采集装置及其识别方法。纸币清分机高速高分辨率号码采集装置图像传感器、多通道模数转换器芯片、可编程逻辑芯片、数字信号处理器芯片、动态存储器芯片和通信结构芯片组成，图像传感器分别与多通道模数转换器芯片连接，多通道模数转换器芯片连接可编程逻辑芯片，可编程逻辑芯片分别连接数字信号处理器芯片和动态存储器芯片。本发明实现纸币在高速运行情况下，对纸币图像进行高分辨率采集，接触式图像传感器成本低，体积小，对光源性能要求不高。纸币号码识别方法不需要设定定位和分割阈值，在纸币发生折旧和受到污染时也能够获得准确的定位和分割位置及理想的识别结果。
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公开(公告)号：CN116503458A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310598023.6
申请日：2023-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了基于单目相机深度估计的砂石粒形分析方法，包括以下步骤：步骤一，图像采集；步骤二，单目深度估计；步骤三，实例分割；步骤四，计算三维坐标；步骤五，粒形表征；步骤六，输出结果；相较于现有的人工评估砂石粒形的方法，本发明通过自动化的图像采集设备采集砂石骨料堆的二维图像信息，利用计算机算法技术对二维图像信息进行分析处理，实现以非接触式的、智能化、绿色化的方法对二维骨料图像进行深度估计，并对骨料粒形进行表征，从而得出砂石骨料粒形的分布情况，实现对砂石骨料的质量评估，该方法排除了人工评估带来的主观性影响，降低评估人员的劳动强度，帮助矿山企业提高工作效率以及提升经济效益。
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公开(公告)号：CN109632304A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811589639.2
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了四点接触球轴承跑合装置及控制方法，包括负载加载伺服电机、轴承驱动伺服电机、摩擦力矩传感器、负载力传感器和真空度传感器，负载加载伺服电机通过转速反馈至驱动控制模块，驱动控制模块发送驱动控制模块数据和指令至数据处理模块，驱动控制模块还驱动轴承驱动伺服电机工作，对机械结构和电气控制系统进行了设计，在数据采集与处理过程中采用了模糊控制算法，虽然常规PID控制算法对一般信号的响应能得到比较理想的结果，但是响应复杂信号时会出现较大误差，很难满足系统的控制需求。而模糊控制算法系统响应误差小，暂态过程短，系统稳定，控制效果好，满足了跑合装置的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102236897A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110117481.0
申请日：2011-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法。本发明的目的是这样实现的：首先建立参考图像模板，接着对纸币图像进行配准，在图像配准过程中，利用几何特征进行全局配准，利用颜色扩散模型进行局部配准，最后根据配准结果检测残缺及新旧特征，并依据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。步骤包括：参考图像模板的设立；图像的全局配准；图像局部配准；根据BDE函数对纸币新旧和残缺作出评估。本发明一种基于纸币退化能量函数的清分机纸币新旧残缺检测方法，具有识别率高且稳定可靠的优点，能满足实际要求，并已应用到实际的纸币清分系统中。
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公开(公告)号：CN1141159C
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN02132744.0
申请日：2002-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 全自主型足球机器人及其控制方法，它涉及一种高智能化机器人及其控制方法。它包含机器人本体以及行走装置和踢球装置，它还包含有由旋转摄像机、固定摄像机、超声波传感器探头、超声波传感器板组成的环境感知装置；由主机板、硬盘组成的行为决策装置；由总线转换板及无线网卡组成的通信网络装置；由电机控制板组成的运动控制装置。上述装置均安装在本体的格层上。该机器人的信息的流动方向是：首先从“环境感知装置”得到环境的信息输入到“行为决策装置”，然后产生的行为命令信号输入到“运动控制装置”，最后产生的一系列控制信号来控制机器人做具体的动作。该机器人不但可以单个工作，而且通过协调与合作完成一个机器人不能完成的任务。
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公开(公告)号：CN115645873A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211287316.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冰壶战术仿真与辅助训练装置及训练方法，包括固定底座，固定底座顶端的中部固定安装有长度壳，仿真训练机构包括真实冰壶环境模拟模块、冰壶战术仿真模块、强化学习决策模块、训练数据管理模块、中心控制模块和显示屏，本发明通过设置真实冰壶环境模拟模块，冰壶仿真虚拟环境的功能包含模拟冰壶场地中的物理参数，模拟冰壶投掷的物理参数，模拟出冰壶投掷后的运动轨迹和投掷结果，提高了教练员对冰壶运动员的训练效率；通过设置强化学习决策模块的功能为通过现有的冰壶赛道中的场地信息决策出当前较优的冰壶投掷策略，教练员可参考本发明进行战术部署，尝试多种战术方法，进行更佳的决策。
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公开(公告)号：CN109632305A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811590651.5
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种低速轴承真空跑合测试控制系统，涉及一种低速轴承真空跑合测试控制系统。本发明解决了航天器的回转机构所使用的轴承采用溅射固体润滑膜后，在轴承正式使用之前需要对轴承进行跑合恢复精度的问题。低速轴承真空跑合测试控制系统包括低速轴承真空跑合测试装置和控制模块。本发明的优点是减小摩擦系数，提高轴承内圈、外圈的质量，减小活动轴系的力矩波动范围。渐开线花键轴5的安装可以扩展低速轴承真空跑合测试装置的适用轴承范围，降低了系统的耦合性。
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公开(公告)号：CN102034108A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010573576.9
申请日：2010-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于多分辨网格特征配准的清分机纸币面值面向分类方法，在进行图像识别和测量之前，首先需要对采样图像上不同点的亮度进行均衡；然后对纸币图像进行Haar小波变换，提取纸币图像近似图像分量；接着进行了网格特征的提取；接着分析网格特征对于不同纸币图像的可分性；再用网格特征建立一个综合分类器，在分类器构造中，应用了基于结构风险最小化的混合高斯模型。本方法可以满足纸币清分机的实时处理要求，能够达到每分钟处理1000张纸币的要求。同时采用局部特征配准可以有效地克服因磨损和印刷过程中造成的同一币种和面向纸币图像的不一致性，以便更好的进行识别。
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