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公开(公告)号：CN111203912B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202010047138.2
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。
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公开(公告)号：CN109968344B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910362618.5
申请日：2019-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种气动多功能柔性机械手，它涉及一种机械手，它包括柔性变形体和支撑管；所述柔性变形体为具有内外柔性膜并含充液的筒状结构，柔性变形体的外柔性膜可以向内翻滚变成内柔性膜，同时，内柔性膜向外翻滚变成外柔性膜，支撑管的一端敞口，另一端封闭，支撑管的封闭端安装有用于向支撑管内充气的充气接头，所述外柔性膜与支撑管的内壁无缝贴合接触并能在外压作用下滚进支撑管内。本发明结构简单，柔顺性好，适应多种不同刚度物体的抓取。
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公开(公告)号：CN106541393B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201710051139.2
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/0045
Abstract: 具有弹性缓冲的大负载欠驱动并联下肢助力外骨骼，它涉及下肢助力外骨骼，以解决现有下肢助力外骨骼机器人，重量大，负载能力差和行走速度慢的问题，它包括背部、腰部、左腿、右腿和足部；所述背部与所述腰部连接；所述腰部的两侧分别与所述左腿和所述右腿连接，所述左腿和所述右腿与相应的足部连接；所述腰部与所述背部转动连接；所述左腿和所述右腿分别包括踝关节和两套屈伸摆动伸缩结构，所述腰部的两端分别布置有两套屈伸摆动伸缩结构，每套屈伸摆动伸缩结构包括髋关节屈伸摆动机构和串并联伸缩机构；每个髋关节屈伸摆动机构安装在所述腰部上并能相对腰部前后转动。本发明用于外骨骼机器人。
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公开(公告)号：CN106239479A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610710035.3
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的串联弹性驱动膝关节，以解决现有外骨骼机器人膝关节出力小、体积大、质量重、精度差、抗冲击效果差等问题。本发明的电机与电机编码器连接，减速器与电机连接，丝杠的输入端通过联轴器与减速器连接，丝杠的两端分别支撑在相应的轴承座中，螺母传动部件套装在丝杠上，且丝杠螺母与丝杠螺纹连接，两个导轨与两个滑块一一对应，且滑块与导轨滑动连接，两个弹性连杆与两个连杆销一一对应，弹性连杆的一端与连杆销铰接，弹性连杆的另一端通过连杆轴与膝关节支撑壳体中部铰接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN108673471B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201810524388.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可穿戴柔性辅助操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括气室盖、底座、内弹簧和三个柔性可充气导管；柔性可充气导管为一端封闭而另一端开口的导管；内弹簧设置在底座的中部，三个柔性可充气导管绕内弹簧周向设置，柔性可充气导管的封闭端与底座相抵，气室盖上带有与柔性可充气导管相配合的气室，柔性可充气导管开口端固装在气室内，气室上开有进气孔和出气孔。本发明结构灵活，可实现多种运动形式，具有很好的便携性，方便扩展，根据需要可应用于不同场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112623060A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011568652.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 移动与穿戴双模式机器人，包含躯体组件和四个结构相同的模块化肢体，四条模块化肢体布置在躯体组件上构成机器人四足肢体，每一条模块化肢体包括肢体关节组件、大腿臂组件和小腿臂组件；肢体关节组件安装在躯体组件上，大腿臂组件包含驱动电机、大腿臂、主动带轮动力连接板和关节主动带轮；小腿臂组件包含小腿臂、关节从动带轮、关节轴和皮带；驱动电机的外壳安装在肢体关节组件和大腿臂上，驱动电机的输出轴上安装有主动带轮动力连接板，关节从动带轮可转动地设置在关节轴上，小腿臂固装在关节从动带轮上，关节主动带轮通过皮带与关节从动带轮传动连接。本发明具有四足移动机器人的自主特性和可穿戴外肢体的辅助作业能力，拓展了应用场景。
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公开(公告)号：CN109821165B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN106181969B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610710091.7
申请日：2016-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节，以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动，没有任何动力源，完全由穿戴者带动，导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间，上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中，上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上，下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上，钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接，钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接，一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接，导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。
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公开(公告)号：CN106584449A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710057181.5
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/123 , B25J9/0009
Abstract: 一种串并联弹性驱动的直线运动单元，它涉及一种直线运动单元，以解决现有基于并联结构的伸缩机构在大负载的要求下动作十分缓慢，且抗冲击效果差，出力不稳定的问题，它包括电动直线执行器，它还包括气弹簧、气弹簧伸出轴连接件、执行器伸出轴连接件、轴、滑动套、上端细弹簧、下端细弹簧、下端粗弹簧和下端弹簧固定件；所述电动直线执行器的缸体顶端转动安装有所述气弹簧，所述气弹簧的气弹簧伸出轴与所述电动直线执行器的执行器伸出轴平行布置，所述滑动套滑动套装在所述轴上，所述执行器伸出轴连接件固装在所述电动执行器的执行器伸出轴上，所述滑动套与所述执行器伸出轴连接件连接。本发明用于下肢助力外骨骼机器人。
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公开(公告)号：CN109701179B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910137777.5
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种狭窄空间柔性包裹救援装置，它涉及一种深井救援机器人，它包括支撑底盘、进气连接盘、传动机构、支撑筒、充气端盖、动力源、双层柔性充气袋和多根软绳；支撑筒连接在支撑底盘的下端面上，充气端盖盖合在支撑底盘、进气连接盘和传动机构上，双层柔性充气袋的内层被夹紧在支撑底盘和进气连接盘接触连接处，双层柔性充气袋的外层被夹紧在充气端盖与进气连接盘的接触连接处；传动机构布置在支撑底盘通孔处，并由安装在充气端盖上的动力源驱动。本发明结构简单，安全可靠，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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