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公开(公告)号：CN109821165A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN109821165B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910137776.0
申请日：2019-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 应急管理部上海消防研究所
IPC: A62B99/00
Abstract: 一种深井救援可控柔性绳索装置，它涉及一种深井救援装置，它包括充气管、锁紧机构和柔性绳，所述柔性绳为可充气及热塑的空心结构，柔性绳的一端为固接有锁紧机构的封闭端，充气管为一端带有充气接头的充气管，充气管的另一端与柔性绳的另一端密封固接且二者连通，柔性绳未释放时以折叠方式布置在充气管内，锁紧机构置于与所述充气接头相邻的位置。本发明结构简单，灵活性好，适合在狭小空间的深井下救援操作。
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公开(公告)号：CN116270530A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310367922.5
申请日：2023-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 本发明涉及肿瘤治疗领域，更具体的说是一种子母式微纳机器人。该微纳机器人是由子体和母体微小型机器人的有机组合得到的。该微纳机器人是由子体微纳机器人和母体微纳机器人的有机组合得到，母体微纳机器人作为子体微纳机器人的载体，母体微纳机器人通过外源磁场控制实现在血管中的顺流、逆流和随时启停的运动，并释放子体微纳机器人；子体微纳机器人能够主动靶向到达病灶区域并释放肿瘤药物。实现微纳机器人在血管循环系统内高效驱动及可控驻停，并自适应调控药物释放实现肿瘤的精准治疗。
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公开(公告)号：CN118809603B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN118963122A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411021424.6
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于虚拟动力学约束的仿人上肢机器人逆运动学求解方法，属于仿人上肢机器人技术领域，所述方法包含：建立仿人上肢机器人的连杆坐标系，通过参数建模得到正运动学方程；将正运动学方程求四阶导数，得到四阶正运动学模型；引入虚拟柔性关节动力学约束；将虚拟柔性关节动力学约束代入四阶正运动学模型，得到关于逆运动学求解问题的状态空间方程；设计控制律，使得到的状态空间方程中的状态变量向零收敛；根据设计的控制律，然后利用虚拟柔性关节动力学约束，求解得到双臂的关节角度轨迹的值。本发明具有收敛速度快、求得的角度角速度曲线光滑和对噪声有抑制作用的优点，应用于仿人上肢体机器人的逆运动学解算中，机器人具有更优越的运动学性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118881798A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411084670.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/122 , F16K7/07 , F16K27/02 , F15B13/02 , F15B21/08
Abstract: 一种气动控制机械阀及执行方法，它包含上阀体、下阀体和缸体及活塞组件，所述缸体及活塞组件位于上阀体和下阀体之间，所述缸体及活塞组件包括缸体、活塞杆和活塞压簧；所述缸体两端密封连接上阀体和下阀体，活塞压簧套在活塞杆上部，活塞压簧的两端分别嵌入上阀体和活塞杆，活塞杆外壁与缸体内壁之间滑动密封连接；活塞杆将缸体内部空间分隔为上腔体和下腔体，上腔体与上气道连通，下腔体与下气道连通，所述上气道设置于上阀体，下气道设置于下阀体，上阀体内设置有上气路，下阀体内设置有下气路，活塞杆配置为被驱动能打开或闭合所述上气路，或者打开或闭合所述下气路。本发明能够实现对气路中流体流量和压强的调节，同时具备多种逻辑功能。
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公开(公告)号：CN118809603A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411071681.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种仿人机器人躯干运动规划方法，属于仿人机器人技术领域，所述方法包含利用人体骨架点识别技术识别人体演示动作；构建骨架识别点集合；建立从骨架识别点集合的笛卡尔空间到机器人躯干的关节空间的映射关系，获得机器人的躯干关节角度数据集；基于模仿学习采用神经网络训练骨架识别点中的坐标位置与躯干关节角度数据之间的关系；将神经网络训练得到的输出作为二阶系统模型的输入，经二阶系统模型计算得到期望的躯干关节角度和角速度，完成仿人机器人躯干的运动规划。本发明应用于仿人机器人，具有节能和操作灵活的优点，实现了躯干自适应双臂位置的运动规划效果。
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公开(公告)号：CN115783077B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211461330.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN115973301B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN118644611A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410608623.0
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星环境工程研究所
IPC: G06T17/00 , G02B30/00 , G02B5/08 , G02B7/182 , G02B7/198 , G02B27/62 , B25J11/00 , G06T3/4038 , G06T5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于镜面反射的狭小空间三维重建装置和方法，属于三维重建技术领域。3D相机和直线电动推杆均通过连接件固定连接在机械臂的法兰上，二轴旋转支架固定连接于直线电动推杆的末端，平面反射镜与二轴旋转支架转动连接，且平面反射镜的镜面始终位于3D相机的视场范围内。直线电动推杆能够控制平面反射镜伸缩运动。本发明通过精密的机械控制和先进的点云处理方法，能够有效地重建狭小空间的三维结构。不仅提高了数据的精度和质量，而且极大地扩展了3D重建技术的应用范围。解决了现有的三维重建方法无法满足狭小空间的三维重建需求的技术问题。
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