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公开(公告)号：CN119683014A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510041584.5
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电永磁铁阵列驱动的航天器组合体连接及重构方法，所述方法包含调整一号模块与二号模块的连接面之间电永磁铁的状态，远离三号模块的电永磁铁之间呈排斥状态，中间的电永磁铁之间呈无磁性状态，临近三号模块的电永磁铁之间呈吸引状态，一号模块与三号模块的待对接面的所有电永磁铁之间呈吸引状态；电永磁铁状态调整后，一号模块与二号模块之间的斥力与吸力大小相等方向相反，转动后一号模块受到二号模块的斥力和三号模块的吸引力，之后一号模块与三号模块完全吸引连接在一起，完成重构。本申请利用电永磁铁阵列的吸力与斥力关系，以及表现出具有的连接和重构功能，实现航天器组合体的模块重构，为航天器组合体在二维运动下提供失重模拟环境。
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公开(公告)号：CN119408628A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411751546.0
申请日：2024-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/067 , F16F15/06 , B60G13/04
Abstract: 一种具有双缓冲结构的轮足腿及轮足机器人，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有轮足式机器人弹性元件尺寸小、缓冲行程受限问题引起的缓冲性能不足的问题。本发明缓冲式轮足腿包括膝关节电机、膝关节曲柄、膝关节连杆、大腿、小腿、轮毂电机、膝关节缓冲机构和腿部缓冲机构，膝关节电机的膝关节电机输出轴与膝关节曲柄的一端固接，膝关节曲柄的另一端通过膝关节连杆与小腿的上端转动连接，大腿的上端通过大腿法兰与膝关节电机固接，大腿的下端与小腿的上侧转动连接，小腿的下端与轮毂电机连接，膝关节缓冲机构设置在大腿与膝关节曲柄之间，实现膝关节的缓冲，腿部缓冲机构设置在大腿与小腿之间，实现腿部的缓冲。本发明用于足式机器人。
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公开(公告)号：CN119135020A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411285253.8
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/14 , H02P21/14 , H02P25/022 , G01R31/34
Abstract: 一种永磁同步电机齿槽效应参数辨识模块及方法，它包含外壳、IMU、电池、蓝牙模块以及底板；外壳安装于模块底板，IMU安装于底板，电池和蓝牙模块均安装于底板，电池分别与IMU和蓝牙模块通过两对电缆相连，IMU与蓝牙模块通过电缆相连，辨识方法包含步骤一、安装齿槽辨识模块；步骤二、齿槽辨识模块进行匀加速运动；步骤三、实时接收线加速度数据和机械转角；步骤四、处理数据并获得数据对；步骤五、对数据对进行第一次拟合；步骤六、得到机械转角和齿槽力矩数据对；步骤七、对数据对进行第二次拟合，根据拟合结果得到代表齿槽效应的数据对。本申请基于加速度信息针对永磁同步电机驱动器或由永磁同步电机驱动的设备关节的齿槽效应进行辨识。
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公开(公告)号：CN118990598A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411137633.7
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双电机驱动的关节模块及模块化机器人，属于机器人技术领域，它包含两个对接外壳，每个对接外壳包含基面、壳体和连接面；基面和连接面均可拆卸连接在壳体上，三者围成一腔室，两个所述基面通过支撑件定位并能相对转动，两个所述舵机设置于其中一个腔室内，所述两个舵机安装于其中一个基面上，所述齿圈设置于另一个腔室内，所述齿圈安装于另一个基面上，两个所述舵机的输出端分别安装有齿轮，两个齿轮均与齿圈啮合；所述滑环设置于另一个腔室内。本申请引入双电机驱动，能够获得更大的输出力矩，利用双电机消除传动背隙，实现更高的传动精度，可作为基本单元组成模块化机械臂、机器蛇或肢体机器人等多种构型。
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公开(公告)号：CN116372898B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202310432335.X
申请日：2023-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 外骨骼人机穿戴时用的充气式柔性连接单元和连接方法，它涉及一种外骨骼柔性连接单元及其连接方法。本发明为了解决现有技术中外骨骼与人体运动趋势不一致时，绑带会对肢体产生牵拉作用，引起穿戴者的不适、增大人机交互力，甚至导致穿戴者受伤的问题。本发明的外侧膜向内滚动变为内侧膜的同时，内侧膜也相应地向外滚动变为外侧膜。当肢体与外骨骼的机械臂运动趋势发生不一致时，充气式柔性连接套的外侧膜与内侧膜发生相对滚动，肢体可以无阻碍地沿X方向自由伸长或收缩；同时充气式柔性连接套内的气体被压缩，肢体能够有限地沿Y、Z方向上发生微小移动，进而为使用外骨骼的穿戴者提高安全性和舒适性。本发明用于外骨骼与人体肢体的柔性连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118220363B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410644139.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/028 , G05B13/04
Abstract: 一种基于非线性弹簧模型的双轮足式机器人跳跃控制方法，属于轮足机器人跳跃控制技术领域。本发明针对现有双轮足式机器人的跳跃控制对关节输出力矩的要求高的问题。包括建立双质量块非线性弹簧模型；将跳跃控制分为起跳相、上升相、下降相和缓冲相四个阶段，各阶段均采用QP二次规划的方法进行轨迹规划；以弹簧劲度系数、弹簧原长，各阶段开始和结束时刻的弹簧长度作为规划参数，获得目标弹簧长度和目标弹簧力关于时间的曲线；再将跳跃高度分为起跳高度和收腿高度，以起跳高度为变量基于二分法进行跳跃轨迹的迭代优化，获得最优跳跃轨迹。本发明用于实现双轮足式机器人跳跃控制。
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公开(公告)号：CN117565051A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311721138.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 力矩约束下的工业机器人高阶平滑轨迹规划方法，它包含以下步骤：利用改进的羊角螺线过渡路径规划算法优化，得到一条光滑路径；设置过渡段起始点、终止点、起始角度和终点角度；对得到的光滑路径利用TOPP算法得到一条初始轨迹；利用mini‑jerk算法对初始轨迹进行优化，使轨迹稳定运行，并输出优化轨迹曲线。本发明在关节空间内的运动学规划加入动力学模型,同时考虑路径优化和轨迹优化，进而使目标关节在轨迹规划时可以尽可能长时间地保持高力矩利用率状态并平稳运行。
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公开(公告)号：CN117532619A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311782761.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 模块化自重构机器人容错控制方法，它包含以下步骤：划分子结构，在模块化自重构机器人检测到故障位置以及故障角度后，通过蒙特卡洛法检索故障模块在不同位置时的机器人可达位姿数，根据取得最大可达位姿数时的机器人结构获得故障模块的目标位置，再结合故障模块的初始位置，将所有模块分解为三段子结构。子结构间重构，在不同子结构分离前，模块化机器人需要先将末端模块连接至磁性连接面形成闭链，建立组合子结构对应的运动学模型，确定节点构型以及运动路径，按照子结构间重构流程完成模块化自重构机器人的容错控制。本发明可生成重构规划，提高了机器人的容错性和操作能力。
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公开(公告)号：CN110558709B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201911037927.1
申请日：2019-10-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮减负背包装置，它涉及一种背包装置，它包括背板、背部连接板和两套传力机构，两套传力机构布置在背板的两侧；每个所述传力机构包括凸轮、圆盘、弹簧和柔性绳；凸轮与圆盘设置在背板两侧，且凸轮和圆盘固定在同一根轴上，所述轴转动安装在背板上，弹簧的一端固接在背板底部，弹簧的另一端通过柔性绳与凸轮相连，圆盘上绕有柔性绳，该柔性绳固接在挂有负载的背包连接板上，背包连接板滑动安装在背板上。本发明结构紧凑，能减少惯性力对人体的冲击，减负效果好。
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公开(公告)号：CN115847381B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310127774.X
申请日：2023-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可变换构型的并联下肢穿戴助力装置，包含驱动装置、主动关节、从动关节和平面六连杆机构；驱动装置固定在平面六连杆机构的腰部基座上，用于驱动可作转动的主动关节，从动关节与主动关节相连并间隔分布，主动关节、从动关节和平面六连杆机构转动连接形成可变换构型的多边形结构，以实现对不同运动状况的辅助出力，其中一个主动关节与一个从动关节之间的用作支撑运动的连杆机构的脚踏板上并列布置有单向转动的两个滚轮，以适应不同地形的助力运动。本发明采用主动关节和从动关节间隔布置，控制方式直观简便，可适应不同的构型和使用工作状态。
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