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公开(公告)号:CN114290369A
公开(公告)日:2022-04-08
申请号:CN202210104913.2
申请日:2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种双自由度液压关节,属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子中间为球体,一端为内转子输出轴,另一端为摆动叶片;外转子内部为空腔,内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内,将外转子空腔分割为两个容腔,进而实现内转子叶片的摆动,实现第一个自由度转动。内转子与外转子嵌套形成的组合体安装在定子基座内球面,与定子基座中空部分形成两个密闭容腔,实现外转子带动内转子一起实现第二个自由度转动。本发明可以实现机械关节的两个独立自由度运动,显著减少了机械臂的总质量,并且简化了传统的复杂的机械臂传动链。液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力,实现了简洁与效率并存。