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公开(公告)号：CN114290369A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210104913.2
申请日：2022-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供了一种双自由度液压关节，属于液压驱动及伺服控制领域。本发明内转子中间为球体，一端为内转子输出轴，另一端为摆动叶片；外转子内部为空腔，内转子摆动叶片嵌套在外转子空腔内，将外转子空腔分割为两个容腔，进而实现内转子叶片的摆动，实现第一个自由度转动。内转子与外转子嵌套形成的组合体安装在定子基座内球面，与定子基座中空部分形成两个密闭容腔，实现外转子带动内转子一起实现第二个自由度转动。本发明可以实现机械关节的两个独立自由度运动，显著减少了机械臂的总质量，并且简化了传统的复杂的机械臂传动链。液压驱动相对于电力驱动可以获得更大的驱动力，实现了简洁与效率并存。
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