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公开(公告)号：CN119526424A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510041585.X
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 机器人机械臂末端的驱动方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有机器人难以对物品实现全方位信息感知的问题。本发明扫描物品构建出物品相机坐标系下的点云并转换至世界坐标系下；对世界坐标系下的点云进行重构；对重构点云进行切片，计算各切片中每个点相对于其质心的角度，利用能够满足预设点云间距的最小角度增量将排序后的角度进行区间划分，将各区间内点云的平均点和平均法线作为该区间的轨迹点，所有切片的所有轨迹点构成物品点云轨迹；将所述物品点云轨迹作为机器人机械臂末端的参考轨迹，进而实现对所述机器人机械臂末端的驱动。
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公开(公告)号：CN118780175A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410998530.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于涡轮叶片设计技术领域，尤其涉及基于图注意力网络的高通流宽攻角涡轮叶片损失预测方法，包括：S1、建立宽攻角涡轮叶栅数据集；S2、对宽攻角涡轮叶栅数据集中的实验样本数据进行处理，得到训练数据集和验证数据集；S3、构建基于图注意力网络模型GAT的参数预测模型；S4、使用训练数据集对参数预测模型进行训练；并通过验证数据集判断是否达到预设的精度要求，若未达到则返回S3对参数预测模型进行构建优化；若达到精度要求则转到S5；S5、使用参数预测模型进行出口气动参数预测，用于宽攻角涡轮叶型的设计与优化。本方法可以在试验样本量有限的情况下，准确且迅速地获取高精度的气动参数，从而促进宽攻角涡轮叶型优化与发展。
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公开(公告)号：CN112610283B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202011493606.5
申请日：2020-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F01D5/14
Abstract: 本申请提供了一种采用端壁分区造型设计的涡轮叶栅，包括：端壁及多个叶片。端壁与叶片压力面之间设有压力侧凸起；压力侧凸起的各个轴向截面顶点均位于压力侧顶点线上。端壁与叶片吸力面之间设有吸力侧凸起，吸力侧凸起的各个轴向截面顶点均位于吸力侧顶点线上。本申请提供的涡轮叶栅，根据二次流发展机理以及吸力侧与压力侧的不同流场特征，对叶栅流道端壁进行针对性分区域造型处理设置压力侧凸起及吸力侧凸起，压力侧凸改变了压力面角区展向静压梯度分布，有效地降低了马蹄涡强度；吸力侧凸起增强吸力面角区的流场稳定性，且能够提高叶片尾缘吸力面角区展向静压梯度、抑制壁角涡与低能流体堆积，有效地减少了二次流损失。
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公开(公告)号：CN113513504B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110553014.6
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04D29/66
Abstract: 本申请提供了一种用于产生分布式吸入漩涡的结构，其中，结构包括：基体以及抽吸孔。基体具有工作面，在工作面上能够产生气体的流动分离。抽吸孔设置在基体上，抽吸孔位于工作面一端的压力大于抽吸孔远离工作面一端的压力。本申请提供的结构，当气体流过结构的工作面并经过抽吸孔时，气体中的低能流体会从抽吸孔中排出，以减少分离流动，同时，沿垂直于气体运动方向的流体会被吸入抽吸孔内，因此在沿垂直于气体运动方向上气体产生横向流动，由于横向流动气体的作用使气体通过抽吸孔后对称地在分离区形成两个漩涡，两个漩涡能够提高气体的动能，从而提高气体抵抗逆压梯度的能力减少分离流动，进而提高对流动分离的控制效率。
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公开(公告)号：CN118603001A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410921772.2
申请日：2024-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种扇形叶栅出口流场极坐标采集位移机构及其使用方法，位移机构包括安装基座、周向位移机构、径向位移机构、旋转机构和气动探针，周向位移机构安装在安装基座上，且周向位移机构包括周向位移轨道；径向位移机构安装在周向位移轨道上，旋转机构安装在径向位移机构上；气动探针安装在所述旋转机构上，旋转机构能够带动所述气动探针旋转。本发明设置的周向位移机构和径向位移机构可以分别控制气动探针在两扇形叶栅之间以及扇形叶栅的叶根与叶顶之间运动，同时，旋转平台可以调节气动探针头方向与气流来流方向一致，从而能够精确采集数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109505790B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811626640.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高负荷高通流能力的轴流风机，它包括叶轮，所述叶轮包括多个进口导叶、多个动叶和多个静叶；多个进口导叶沿圆周方向均匀设置在轮毂进口侧，多个静叶沿圆周方向均匀设置在轮毂出口侧，多个动叶沿圆周方向均匀设置在进口导叶和静叶之间；所述风机的进口轮缘半径为890～910mm，进口轮毂比为0.74～0.77，子午流道水平无收缩，导叶、动叶和静叶的叶高均为205～230mm。本发明风机进口的高轮毂比和短叶高保证了风机具有高通流能力的优势，进而促进了有效迎风面积减小，通流效率提高。
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公开(公告)号：CN109751288A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910038822.1
申请日：2019-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04D29/68
Abstract: 本发明涉及一种低反力度压气机非定常振荡吸吹装置，它设置在气流输送管路内，包括静止圆盘、动圆盘、步进电机和导流罩，静止圆盘固定在气流输送管路上，静止圆盘的一侧表面与动圆盘连接，另一侧表面设置导流罩，动圆盘通过步进电机的输出轴带动旋转；静止圆盘上设置主通气孔，动圆盘上设置辅助通气孔。本发明能够显著降低流动控制对抽吸位置的敏感响应特性，达到有效抑制气流输送管路内复杂三维流动分离的目的，降低损失。
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公开(公告)号：CN119000047A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411361147.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种超音速五孔可调节探针，包括依次相连的采样探针、第一连接杆、第二连接杆、支杆以及底座；所述采样探针的针头呈锥形，在采样探针上设有五个采样进气孔；第一连接杆的一端与采样探针固定连接，另一端与第二连接杆的一端可转动连接，第二连接杆的另一端与支杆固定连接；在第一连接杆、第二连接杆以及支杆内分别设有一导气孔；所述支杆与底座固定连接。本发明通过直角管段与S型管段之间的螺纹连接结构，能够快速进行锥形针头任意角度的调节，从而使锥形针头适应来流的角度，以适应偏转角与俯仰角的要求；从而提高了试验操作的便利性，节约了时间成本。
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公开(公告)号：CN109737089B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910038864.5
申请日：2019-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F04D27/00
Abstract: 本发明涉及一种高亚音平面叶栅抽吸装置，包括叶栅流道抽吸稳压箱和四个管路稳压箱，所述叶栅流道抽吸稳压箱设置在风机抽吸管路的末端；其中两个管路稳压箱对称设置在叶栅上盖板的两侧，另个两个管路稳压箱对称设置在叶栅下盖板的两侧，每个管路稳压箱分别通过流通管路连通叶栅流道抽吸稳压箱。本发明通过加装的稳压箱实现均匀抽吸，可保证平面叶栅试验中数据采集的准确性和气动参数的周期性；并解决传统平面叶栅实验二元性差等问题，满足实验精度要求。
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公开(公告)号：CN108398227A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810315100.1
申请日：2018-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M9/04
Abstract: 本发明涉及一种跨音扇形叶栅实验台及跨音扇形叶栅入口来流均匀性控制方法，其中实验台包括：安装在风洞出口处的圆变圆段；从所述圆变圆段向后延伸且与之连通的圆变扇段；从所述圆变扇段向后延伸且与之连通的扇形直管段；从所述扇形直管段向斜后方延伸且与之连通的扇形斜管段，用于使轴向来流进行折转，且所述扇形斜管段中设置有至少一个导向叶栅；设置于所述扇形斜管段的出口处的扇形实验段，所述扇形实验段中设置有实验叶栅。本发明在收缩段后布置扇形直管段和扇形斜管段，从而得到实验叶栅所需来流方向的气流，并在扇形斜管段中加装至少一个导向叶栅，实现实验叶栅入口气流气动参数分布均匀。
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