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公开(公告)号：CN114987538B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210542212.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶环境下考虑多目标优化的协同换道方法，包括以下步骤：获取本车、目标车道前车和目标车道后车的状态信息，这三辆车均为网联自动驾驶车辆；根据三辆车的纵向位移、纵向速度、纵向加速度和期望纵向加速度建立成本函数和LHA阶段约束条件，通过高斯伪谱法不断优化期望纵向加速度和LHA阶段控制时长，直至完全满足LHA阶段约束条件；根据优化结束后的纵向速度，结合LCE阶段控制时长和最大合成加速度，获取最优参考轨迹；根据最优参考轨迹，建立车辆误差模型；使用MPC方法对车辆误差模型进行求解，得到最佳控制指令，令本车根据最佳控制指令进行换道。与现有技术相比，本发明具有换道方式灵活、换道效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116293580A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310144665.9
申请日：2023-02-21
Applicant: 同济大学
IPC: F21V21/36 , F21V21/14 , F21V21/15 , F21V21/22 , F21W131/103
Abstract: 本发明涉及一种可升降式路灯，包括照明灯具、伸缩套管灯杆机构、灯杆升降装置以及灯杆限位机构；其中伸缩套管灯杆机构包括收纳管，以及单节或多节由外至内依次滑动嵌套设于收纳管内的套管灯杆，套管灯杆外壁轴向开挖有有升降齿条结构；灯杆升降装置包括可自由调整工作高度的起升组件、设于起升组件上并指向套管灯杆的滑轨、滑动设于滑轨上的驱动电机，以及与驱动电机传动连接、且能够与升降齿条结构相啮合的升降齿轮；灯杆限位机构用于固定套管灯杆的滑出高度。与现有技术相比，本发明具有操作简单、灯杆高度调节灵活度较高、适用于不同照明需求的场所，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114987538A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210542212.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶环境下考虑多目标优化的协同换道方法，包括以下步骤：获取本车、目标车道前车和目标车道后车的状态信息，这三辆车均为网联自动驾驶车辆；根据三辆车的纵向位移、纵向速度、纵向加速度和期望纵向加速度建立成本函数和LHA阶段约束条件，通过高斯伪谱法不断优化期望纵向加速度和LHA阶段控制时长，直至完全满足LHA阶段约束条件；根据优化结束后的纵向速度，结合LCE阶段控制时长和最大合成加速度，获取最优参考轨迹；根据最优参考轨迹，建立车辆误差模型；使用MPC方法对车辆误差模型进行求解，得到最佳控制指令，令本车根据最佳控制指令进行换道。与现有技术相比，本发明具有换道方式灵活、换道效率高等优点。
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