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公开(公告)号：CN114987538A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210542212.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶环境下考虑多目标优化的协同换道方法，包括以下步骤：获取本车、目标车道前车和目标车道后车的状态信息，这三辆车均为网联自动驾驶车辆；根据三辆车的纵向位移、纵向速度、纵向加速度和期望纵向加速度建立成本函数和LHA阶段约束条件，通过高斯伪谱法不断优化期望纵向加速度和LHA阶段控制时长，直至完全满足LHA阶段约束条件；根据优化结束后的纵向速度，结合LCE阶段控制时长和最大合成加速度，获取最优参考轨迹；根据最优参考轨迹，建立车辆误差模型；使用MPC方法对车辆误差模型进行求解，得到最佳控制指令，令本车根据最佳控制指令进行换道。与现有技术相比，本发明具有换道方式灵活、换道效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110310255A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910439304.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于目标检测和图像处理的转辙机缺口检测方法，其中，该方法包括：采集列车经过道岔及转辙机带动道岔转换过程的转辙机缺口图像；建立目标检测网络并训练；将待测缺口图像输入训练好的目标检测网络，识别缺口图像中的目标区域，得到区域的边界框参数；根据区域的边界框参数对缺口图像进行预处理；对缺口图像进行缺口检测，包括缺口特征直线拟合、图像倾斜检测及矫正；根据所述缺口特征直线计算缺口值w。此发明可直接应用于各种类型转辙机，不需要针对不同类型转辙机设置不同的图像预处理参数，适用于复杂恶劣的运行工况，如缺口图像局部曝光过度、缺口图像倾斜，进一步提高缺口检测系统的准确率、鲁棒性和普适性。
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公开(公告)号：CN114987538B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210542212.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联自动驾驶环境下考虑多目标优化的协同换道方法，包括以下步骤：获取本车、目标车道前车和目标车道后车的状态信息，这三辆车均为网联自动驾驶车辆；根据三辆车的纵向位移、纵向速度、纵向加速度和期望纵向加速度建立成本函数和LHA阶段约束条件，通过高斯伪谱法不断优化期望纵向加速度和LHA阶段控制时长，直至完全满足LHA阶段约束条件；根据优化结束后的纵向速度，结合LCE阶段控制时长和最大合成加速度，获取最优参考轨迹；根据最优参考轨迹，建立车辆误差模型；使用MPC方法对车辆误差模型进行求解，得到最佳控制指令，令本车根据最佳控制指令进行换道。与现有技术相比，本发明具有换道方式灵活、换道效率高等优点。
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公开(公告)号：CN110310255B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910439304.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于目标检测和图像处理的转辙机缺口检测方法，其中，该方法包括：采集列车经过道岔及转辙机带动道岔转换过程的转辙机缺口图像；建立目标检测网络并训练；将待测缺口图像输入训练好的目标检测网络，识别缺口图像中的目标区域，得到区域的边界框参数；根据区域的边界框参数对缺口图像进行预处理；对缺口图像进行缺口检测，包括缺口特征直线拟合、图像倾斜检测及矫正；根据所述缺口特征直线计算缺口值w。此发明可直接应用于各种类型转辙机，不需要针对不同类型转辙机设置不同的图像预处理参数，适用于复杂恶劣的运行工况，如缺口图像局部曝光过度、缺口图像倾斜，进一步提高缺口检测系统的准确率、鲁棒性和普适性。
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