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公开(公告)号：CN108898857B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201810607356.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种考虑安全可靠性的交叉口机动车绿灯间隔设置方法，包括以下步骤：1)获取待设置绿灯间隔的交叉口的机动车的运行状态参数，包括驾驶人的黄灯反应时间τ、车辆减速度a、车辆通过停止线时的运行速度v、交叉口宽度W及车身长度L；2)采用Monte‑Carlo方法进行仿真，获取绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)；3)选定交叉口安全可靠度ρ；4)根据绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)和安全可靠度ρ，计算获得交叉口绿灯间隔的设置值I'。与现有技术相比，本发明具有保障安全、提高交叉口的率、平衡交叉口效率与安全等优点。
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公开(公告)号：CN108961748A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810746548.9
申请日：2018-07-09
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于当量违法率的交叉口运行安全状态排名方法，包括以下步骤：1)确定待排名交叉口的范围及排名的时间区间，记交叉口编号为i，时间区间为t；2)根据各交叉口i在时间区间t内电子警察记录的交通违法数据以及各交通流量检测器记录的交通流量数据计算各交叉口i在时间区间t内各种类型的交通违法行为的违法率vij；3)根据违法行为的严重程度，对各种类型的交通违法行为赋予权值，并计算各交叉口的当量违法率Ai；4)将各交叉口的当量违法率Ai采用百分法统一换算，获取各交叉口的交通违法指数Ii；5)根据交通违法指数对各交叉口进行安全性排名。与现有技术相比，本发明具有操作方法简洁和工程应用价值高等优点。
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公开(公告)号：CN108922170B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810608227.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电子警察抓拍数据的交叉口安全评价方法，包括以下步骤：1)确定待评价交叉口和待评价交叉口的短时间区间t；2)获取待评价交叉口在长时间区间T内电子警察数据中的交通违法数据和交通事故数据；3)建立待评价交叉口内交通违法和交通事故间的关系模型；4)获取短时间区间t内交通违法数据和交通流量数据；5)计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法类型对应的违法率；6)根据关系模型计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法指数；7)根据交通违法指数，对待评价交叉口进行安全性排名并评估。与现有技术相比，本发明具有准确性和可操作性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108922170A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810608227.2
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于电子警察抓拍数据的交叉口安全评价方法，包括以下步骤：1)确定待评价交叉口和待评价交叉口的短时间区间t；2)获取待评价交叉口在长时间区间T内电子警察数据中的交通违法数据和交通事故数据；3)建立待评价交叉口内交通违法和交通事故间的关系模型；4)获取短时间区间t内交通违法数据和交通流量数据；5)计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法类型对应的违法率；6)根据关系模型计算短时间区间t内待评价交叉口的交通违法指数；7)根据交通违法指数，对待评价交叉口进行安全性排名并评估。与现有技术相比，本发明具有准确性和可操作性高等优点。
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公开(公告)号：CN108898857A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810607356.X
申请日：2018-06-13
Applicant: 同济大学 , 上海济安交通工程咨询有限公司
Abstract: 本发明涉及一种考虑安全可靠性的交叉口机动车绿灯间隔设置方法，包括以下步骤：1)获取待设置绿灯间隔的交叉口的机动车的运行状态参数，包括驾驶人的黄灯反应时间τ、车辆减速度a、车辆通过停止线时的运行速度v、交叉口宽度W及车身长度L；2)采用Monte-Carlo方法进行仿真，获取绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)；3)选定交叉口安全可靠度ρ；4)根据绿灯间隔时间I的概率分布函数f(I)和安全可靠度ρ，计算获得交叉口绿灯间隔的设置值I'。与现有技术相比，本发明具有保障安全、提高交叉口的率、平衡交叉口效率与安全等优点。
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公开(公告)号：CN117189188A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311389209.7
申请日：2023-10-25
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
Inventor： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 王秀志 , 吴文斐 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 翟一欣 , 盛炤霖 , 朱真学 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 庄欠伟 , 杨正
IPC: E21D11/40
Abstract: 本发明涉及一种拼装机的精确运动控制方法和控制系统，包括如下步骤：S1：获取拼装机的目标位姿，对目标位姿进行逆解，得到移动至目标位姿所需的运动量，根据运动量控制拼装机移动至目标位姿；S2：通过获取拼装机的实际运动量，对实际运动量进行正解，得出拼装机的实时位姿；S3：比较所得到的实时位姿与目标位姿，若两者一致则完成运动控制，若两者不一致则依据目标位姿与实时位姿进行逆解以得到调整运动量并控制拼装机执行，直至目标位姿与实时位姿相一致，通过数学建模的方法简化拼装运动机理，基于模块化的方法固化运动学解析工作，对拼装机逆解以控制拼装机的目标运动，再对拼装机正解以获取拼装机的实际位姿，实现了拼装机的精确运动控制。
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公开(公告)号：CN117325168A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311385602.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 上海城建隧道装备有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司 , 同济大学
Inventor： 朱叶艇 , 王泽源 , 毕湘利 , 吴文斐 , 王秀志 , 朱雁飞 , 张闵庆 , 张子新 , 黄昕 , 盛炤霖 , 顾旭莹 , 秦元 , 陈培新 , 翟一欣 , 庄欠伟 , 杨正
Abstract: 本发明涉及一种管片拼装机运动学解析模型的构建方法及解析方法，该构建方法包括步骤：在所有关节的行程均为零的状态下建立多个坐标系，包括以回转盘圆心向平移油缸固定端所在竖直平面做垂线得到的垂足为原点的起始坐标系，以机械式抓手上顶面中心为原点的中间坐标系，以机械式抓手抓钩末端为原点的目标坐标系，基于各关节运动机理关联初始坐标系和中间坐标系的第一过渡坐标系，及关联中间坐标系和目标坐标系的第二过渡坐标系；基于各关节行程并结合各坐标系间的关联关系计算初始坐标系和目标坐标系之间的总变换矩阵，并用姿态矩阵和位置矩阵进行表征，形成的运动学解析模型。本发明为具有六自由度机械式抓手的拼装机提供了运动学解析工具。
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公开(公告)号：CN116822087A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310791597.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海隧道工程有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种单臂大平移管片拼装机运动学解析方法，包括步骤：分析管片拼装机中运动结构的运动机理；基于运动机构建立坐标系统，其中，分别以平移油缸固定端所在竖向平面上对应回转盘圆心的位置、回转臂和回转盘之间的第一铰接点、大臂油缸和回转臂之间的第二铰接点、小臂油缸和回转臂之间的第三铰接点为原点建立坐标系，并基于回转臂和管片抓手之间的第四铰接点、小臂油缸和管片抓手之间的第五铰接点与管片抓手的平面中心点的位置关系建立以平面中心点为原点的坐标系；利用转换矩阵T描述坐标系OiXiYiZi相对于Oi‑1Xi‑1Yi‑1Zi‑1的位姿变换，i为1～n的整数，n不小于6，建立管片拼装机的运动学模型。本发明实现了对单臂大平移管片拼装机末端位姿的自动正逆解解析。
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