公开(公告)号：CN116229719A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310184129.1

申请日：2023-02-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  赖金涛 ,  张振 ,  安连华 ,  熊璐 ,  付暄翔

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种多中心化轨迹级主动交通控制系统及其方法，该系统包括依次连接的数据采集模块、决策生成模块和命令执行模块，其中，数据采集模块用于采集路网中网联自动驾驶车辆的轨迹信息，以作为决策生成模块的输入；决策生成模块根据输入的车辆轨迹信息，以多路段协同为目标，决策出能够动态调节路网中各个路段交通瞬时流率的轨迹控制指令；命令执行模块用于将轨迹控制指令对应下发到各个路段上的网联自动驾驶车辆，使网联自动驾驶车辆执行相应轨迹控制命令。与现有技术相比，本发明能够进行准确实时的流量预测，能够对多中心化控制指令进行及时且精准地执行，针对不同场景下的道路通行能力，能够对交通需求进行精准的轨迹级交通管控。

公开(公告)号：CN117746662A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311544826.X

申请日：2023-11-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 连柘溪 ,  赖金涛 ,  张振 ,  刘丹 ,  杨晓光 ,  赖金豪 ,  付暄翔 ,  张明宇

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明涉及一种共享公交专用车道的网联自动驾驶车辆控制系统及其方法，该方法包括：基于数据采集模块实时采集的路网中车辆的轨迹信息，决策生成模块针对网联自动驾驶车辆在普通车道和公交专用道上的交叉口通过时间进行预测，并对网联自动驾驶车辆是否共享公交专用道进行决策判断，若判断为是，则继续规划输出网联自动驾驶车辆在公交专用道上的生态驾驶轨迹、并传输至命令执行模块，以将生态轨迹控制指令对应下发至网联自动驾驶车辆；否则不进行规划输出，维持网联自动驾驶车辆在普通车道自由行驶。与现有技术相比，本发明控制网联自动驾驶车辆在不影响公交车的情况下换道共享公交专用道，能够有效提升车辆生态驾驶能力，同时有效提升交通效率。

公开(公告)号：CN117437778A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311386646.3

申请日：2023-10-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 赖金涛 ,  张振 ,  徐恬 ,  赖金豪 ,  付暄翔 ,  张明宇 ,  杨晓光

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种面向高载客率车辆优先的隧道瓶颈管控系统及其方法，该方法包括：数据采集模块采集上游控制区域和隧道瓶颈区域内CAV和CHV的运行状态信息；决策生成模块对CHV轨迹方案进行预测，之后判断CHV是否在DHL临近的常规车道上以及CHV在DHL上是否能够获得速度增益，以确定CHV是否需要申请CAV向DHL换道；若存在向DHL换道的申请，则判断前方是否存在可换道的CAV以及HOV车道是否能提供相应路权，若均判断为是、则为CAV进行换道轨迹优化决策，否则为CAV进行车辆巡航轨迹优化决策；最后由控制执行模块将优化决策信息转化生成CAV轨迹控制指令、并下发给路网中的CAV执行。与现有技术相比，本发明能够在减少快速路隧道瓶颈交通拥堵的同时保障交通出行者的效益公平性。

公开(公告)号：CN118942247A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411086314.8

申请日：2024-08-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 赖金涛 ,  孙小雪 ,  张振 ,  刘思劲 ,  杨晓光 ,  郭梓棽 ,  赖金豪 ,  张明宇 ,  付暄翔

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968

Abstract: 本发明涉及一种需求响应式路权分配的自动驾驶公交优先控制系统及方法，该系统包括交通信息采集模块、转向需求水平计算模块、公交专用道动态路权分配模块、轨迹规划和实施模块；该方法包括：实时采集路网中车辆状态、交通信号方案、车辆转向意图信息，以计算车辆转向需求，结合预先设定的车道通行能力，确定出进口道转向需求水平；判断当前转向需求水平是否不平衡，若判断为是，则开放公交专用道车道使用权，确定出进入公交专用道的网联自动驾驶车辆排序，并动态分配路权，之后针对待进入的网联自动驾驶车辆规划行驶轨迹；否则维持网联自动驾驶车辆在普通车道行驶。与现有技术相比，本发明能够在确保公交优先权的同时提高交通系统的韧性。

公开(公告)号：CN117437778B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202311386646.3

申请日：2023-10-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 赖金涛 ,  张振 ,  徐恬 ,  赖金豪 ,  付暄翔 ,  张明宇 ,  杨晓光

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种面向高载客率车辆优先的隧道瓶颈管控系统及其方法，该方法包括：数据采集模块采集上游控制区域和隧道瓶颈区域内CAV和CHV的运行状态信息；决策生成模块对CHV轨迹方案进行预测，之后判断CHV是否在DHL临近的常规车道上以及CHV在DHL上是否能够获得速度增益，以确定CHV是否需要申请CAV向DHL换道；若存在向DHL换道的申请，则判断前方是否存在可换道的CAV以及HOV车道是否能提供相应路权，若均判断为是、则为CAV进行换道轨迹优化决策，否则为CAV进行车辆巡航轨迹优化决策；最后由控制执行模块将优化决策信息转化生成CAV轨迹控制指令、并下发给路网中的CAV执行。与现有技术相比，本发明能够在减少快速路隧道瓶颈交通拥堵的同时保障交通出行者的效益公平性。