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公开(公告)号：CN112927199B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110200103.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种非静脉注射治疗注射点的选择方法，包括：S1、使用近红外成像设备对使用者待注射部位进行成像，得到待注射部位的近红外静脉图像ORIGINAL；S2、对S1中得到的近红外静脉图像ORIGINAL进行裁剪、缩放等预处理，得到灰度图像GRAY；S3、对S2中得到的灰度图像GRAY进行灰度归一化处理，得到归一化灰度图像NORM；S4、对S3中得到的归一化灰度图像NORM进行图像二值化操作，得到近红外二值图像BINARY；S5、对S4中得到的近红外二值图像BINARY进行滤波操作，得到血管二值图像VESSEL；S6、对S5中得到的血管二值图像VESSEL采集候选像素点，分别计算各候选像素点的范围正方形大小并进行比较，得到最适合作为注射点的一个或多个具体位置对应的像素点位置，完成非静脉注射治疗注射点的选择。
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公开(公告)号：CN112365485B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011299807.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Circular LBP和颜色空间转换算法的黑色素瘤识别方法，包括：将获取的皮肤RGB图像进行灰度处理得到灰度图像Y；利用Circular LBP算子提取出灰度图像Y中黑色素瘤的图像特征，得到亮度图像L；通过灰度图像Y和亮度图像L对皮肤RGB图像进行按亮度比例增强得到YL图像；将YL图像的RGB颜色空间图像映射至L*a*b*颜色空间；提取L*a*b*颜色空间的图像中a*b*通道的特征向量使用k‑means++算法对图像进行分类，生成原图尺寸的二值化图像，完成黑色素瘤的识别分割。与现有技术相比，本发明具有计算速度快，识别精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117930252A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410021394.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/06 , G01S7/48 , G01S7/495 , G06T7/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的车机协同相对定位方法，该方法包括以下步骤：通过所述上视激光雷达获取点云信息；构建以所述上视激光雷达为中心的虚拟竖直柱体，所述虚拟竖直柱体限定三个方向的尺度，包括沿货架巷道的方向，水平垂直于沿货架巷道的方向，竖直垂直于沿货架巷道的方向；采用直通滤波的方式滤除所述虚拟竖直柱体之外的点云；采用欧式聚类算法滤除系留绳的离散点云，得到无人机的点云，通过对所述无人机的点云进行求解，得到无人机的位置。与现有技术相比，本发明具有对处理器的性能要求较低，精度较高，能满足仓储环境下车机协同相对定位的需求等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117911708A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410120160.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 同济大学
IPC: G06V10/42 , G06V10/22 , G06V10/74 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/25 , G06V10/422 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/082
Abstract: 本发明涉及一种基于标记点回归和语义信息的单目视觉测量方法，方法包括：S1、获取货架图片；S2、货架图片输入货物角点检测模型，输出货物的上顶点的集合；S3、基于置信度阈值筛选S2中的集合，将筛选出的上顶点组成第二集合；S4、判断第二集合中是否存在两个上顶点；S5、计算第二集合中的任意两个上顶点之间的二维欧式距离，输出第一匹配点对；S6、输出识别结果；S7、得到校正后的感兴趣区域的顶点坐标；S8、分析实际货架横梁与货物之间垂向尺寸；S9、输出实际货架横梁与货物之间垂向尺寸。与现有技术相比，本发明具有提高仓储场景下的货物与横梁间垂向空间的真实尺寸测量的准确度等优点。
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公开(公告)号：CN112561900A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011540768.X
申请日：2020-12-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超声成像的静脉穿刺机器人扎针速度控制方法，包括：将针头以设定的进针初始速度v0扎入穿刺部位；利用SIFT算法提取二维切面图像中针头的特征点，并在后续每一帧跟踪针头的位置信息；保持初始速度v0继续扎入针头，直至针头端部距离静脉血管前壁的垂直距离小于等于目标静脉血管宽度的0.5倍时，将针头移动速度设定为0.5v0；当针头插入血管后，针头移动速度设定为0.25v0，直至停止进针动作；穿刺作业完成后，将退针初始速度设置为0.25v0；针头退出血管后，将针头移动速度设置为2v0，直至针头退出。与现有技术相比，本发明具有充分考虑患者的痛觉和穿刺任务的安全性，有效降低了患者进行穿刺治疗时的痛觉，降低了发生医疗事故的风险等优点。
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公开(公告)号：CN112365485A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011299807.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于Circular LBP和颜色空间转换算法的黑色素瘤识别方法，包括：将获取的皮肤RGB图像进行灰度处理得到灰度图像Y；利用Circular LBP算子提取出灰度图像Y中黑色素瘤的图像特征，得到亮度图像L；通过灰度图像Y和亮度图像L对皮肤RGB图像进行按亮度比例增强得到YL图像；将YL图像的RGB颜色空间图像映射至L*a*b*颜色空间；提取L*a*b*颜色空间的图像中a*b*通道的特征向量使用k‑means++算法对图像进行分类，生成原图尺寸的二值化图像，完成黑色素瘤的识别分割。与现有技术相比，本发明具有计算速度快，识别精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117952518A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410159474.4
申请日：2024-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06Q10/087 , G06V20/17 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于无人车与无人机联动的仓储货物盘点系统及方法，系统包括无人车和无人机，无人机包含混控器和相机模块，无人车包含感知雷达、识别电脑和主控电脑，感知雷达搭载在无人车，用于获取无人车和无人机的相对位置，主控电脑根据相对位置生成控制信号发送到混控器，混控器根据控制信号控制无人机，无人机通过相机模块采集货物图像信息，将货物图像信息发送至识别电脑实现仓储货物盘点，识别电脑在完成仓储货物盘点后发送指令到主控电脑，完成盘点过程。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、安全性高、续航时间长和工作效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112927199A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110200103.2
申请日：2021-02-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种非静脉注射治疗注射点的选择方法，包括：S1、使用近红外成像设备对使用者待注射部位进行成像，得到待注射部位的近红外静脉图像ORIGINAL；S2、对S1中得到的近红外静脉图像ORIGINAL进行裁剪、缩放等预处理，得到灰度图像GRAY；S3、对S2中得到的灰度图像GRAY进行灰度归一化处理，得到归一化灰度图像NORM；S4、对S3中得到的归一化灰度图像NORM进行图像二值化操作，得到近红外二值图像BINARY；S5、对S4中得到的近红外二值图像BINARY进行滤波操作，得到血管二值图像VESSEL；S6、对S5中得到的血管二值图像VESSEL采集候选像素点，分别计算各候选像素点的范围正方形大小并进行比较，得到最适合作为注射点的一个或多个具体位置对应的像素点位置，完成非静脉注射治疗注射点的选择。
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