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公开(公告)号：CN117442809A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311572958.3
申请日：2023-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种电控微量注射系统、方法及设备。所述微量注射系统包括电源、单片机、编码器、驱动电路、电路与总线系统、微型电机与注射器、按键、编码器、数字开关和流量传感器，还可包括时钟发生器、计数器。系统通过医生的按键操作来读取高低电平和微量试剂注射量的档位，通过对高低电平在时钟信号上的匹配以及对注射流量的实时监控，实现对于注射时间与注射量的控制与检测，保证了微量试剂注射的精度。本发明提高了微量试剂的注射精度和安全性，可以通过精确控制流量流速来实现精准的注射量控制，提高注射的精度和安全性；可整合到各类操作手柄上，能够减轻传统介入手术中助手的工作负担，缩短医生和助手沟通的时间，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN112862610A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110214338.7
申请日：2021-02-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种主动能量体社群P2P+电力交易方法，属于电力系统优化调度技术领域，包括如下步骤：根据配网内部电能信息形成P2P交易订单用于参与去中心化的P2P交易，所述P2P交易包括订单初始化、订单谈判及匹配；根据所述P2P交易结果，清算配网内部所有AEA的电能信息，并优化处理未达成交易的电能，以及对电力系统进行潮流安全检查。本发明提供的方法能够更好满足电力交易中各方主体需求，提高交易效率和电力系统的稳定安全性。
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公开(公告)号：CN112401941A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011198528.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种体内导入控制装置，包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；推送机构用于带动导管前进和后退；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的内部均设有沿节导管纵向分布的通孔，管壁均设有沿节导管纵向分布的骨架弹簧和导丝，导管远离推送模块的一端的一个或多个节导管中的导丝一一对应地连接绳驱动模块，导管中其余节导管中的导丝一一对应地连接绳固定模块；绳驱动模块和推送机构均连接控制器；绳驱动模块包括电机驱动机构，该电机驱动机构的输出端连接导丝，用于缠绕和释放导丝。与现有技术相比，本发明具有对患者支气管壁损坏较小；可进入更小支气管分支，精度更高和操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN111009177A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911279317.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 根据本发明的用于骨钻孔教学的三坐标式机器人，包括三坐标机械臂部、末端执行部、示教器、控制部。三坐标机械臂部包括均具有导轨、模组滑块的X轴模组、Y轴模组、Z轴模组，X轴模组具有水平设置的X轴导轨、X轴模组滑块，Z轴模组具有竖直设置的Z轴导轨、Z轴模组滑块，Z轴导轨的下端与X轴模组滑块相连，X轴模组滑块带动Z轴模组沿X轴导轨移动，Y轴模组具有垂直于X轴和Z轴平面设置的Y轴导轨、Y轴模组滑块，Y轴模组滑块与Z轴模组滑块相连，Z轴模组滑块带动Y轴模组沿Z轴导轨移动，控制部控制第一摄像头、第二摄像头对模拟骨进行定位，并控制电钻对模拟骨进行钻孔后，将力传感器得到的数据，同步显示在人机互动界面上。
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公开(公告)号：CN112893180A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110072637.1
申请日：2021-01-20
Applicant: 同济大学
IPC: B07C5/34 , B07C5/36 , G06F16/28 , G06F16/215
Abstract: 本发明涉及一种考虑摩擦系数异常值剔除的物体触摸分类方法和系统，方法包括：带动触觉传感器在被测物体表面移动，获取法向力和切向力，计算出物体摩擦系数；分别获取各个已知样本的物体摩擦系数，构建物体摩擦系数数据集；对物体摩擦系数数据集进行聚类，获取各聚类组标准值偏差，进行异常值剔除，并建立物体类型与物体摩擦系数的联系数据库；探测待分类物体的多个物体摩擦系数数据，并进行异常值剔除，然后与联系数据库对比，实现物体分类。与现有技术相比，本发明根据不同材质物体的物体摩擦系数不同的特点，实现物体分类，方案方便可靠，效率高；根据聚类组标准值偏差进行了异常值剔除，提高了物体分类结果的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112401941B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011198528.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种体内导入控制装置，包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；推送机构用于带动导管前进和后退；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的内部均设有沿节导管纵向分布的通孔，管壁均设有沿节导管纵向分布的骨架弹簧和导丝，导管远离推送模块的一端的一个或多个节导管中的导丝一一对应地连接绳驱动模块，导管中其余节导管中的导丝一一对应地连接绳固定模块；绳驱动模块和推送机构均连接控制器；绳驱动模块包括电机驱动机构，该电机驱动机构的输出端连接导丝，用于缠绕和释放导丝。与现有技术相比，本发明具有对患者支气管壁损坏较小；可进入更小支气管分支，精度更高和操作方便等优点。
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公开(公告)号：CN112336297A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011198530.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质，装置包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的管壁均设有骨架弹簧和导丝，导管一端的节导管中的导丝连接绳驱动模块，视为主动导管，其余导丝连接绳固定模块；方法包括：1)获取导管末端的推送速度，进而控制推送机构；2)获取导管末端的目标姿态，再基于最接近导管始端的主动导管的始端位置，根据主动导管的节变换矩阵，获取每个主动导管的旋转角度和弯曲角度，计算主动导管中各个导丝的长度变化量，从而控制对应的绳驱动模块。与现有技术相比，本发明实现了对导管的自动控制，在保证控制精确的同时，使得操作更加方便。
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公开(公告)号：CN111967925A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010441844.5
申请日：2020-05-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请提供一种多虚拟电厂P2P交易方法、系统、终端及介质，解决现有技术中大多数对P2P交易的研究只考虑了一条从本地调度到P2P交易协商的正向路径，即本地调度的结果为P2P协商的初始条件，P2P协商的结果不影响虚拟电厂的优化调度，并且导致系统全局调度导致的大规模计算以及虚拟电厂的发电潜力小的问题，发明能更大地发挥出售电型VPP的发电潜力，能够使其匹配更多的P2P交易订单，获得更大的收益；使用P2P交易和多轮迭代方式使得每个虚拟电厂并行独立调度，避免了系统全局调度导致的大规模计算问题；虚拟电厂有机会根据市场供需情况，动态调整其行为，从而获取更高收益。
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公开(公告)号：CN110491655A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910762783.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种实验室变压器接线端子绝缘套，其特征在于，包括：内层绝缘套用于套设在接线柱上，并且用于设置在接线头的外侧，具有内层绝缘套主体，还具有设置在内层绝缘套主体上的与接线柱匹配的通孔、用于容纳接线头的第一容置槽和用于容纳电线的第二容置槽。接线帽用于设置在内层绝缘套外侧。通过接线帽与接线柱螺纹连接使得接线头、电线以及内层绝缘套固定在一起。外层绝缘套用于套设在内层绝缘套主体和接线帽上，具有外层绝缘套主体，外层绝缘套主体具有容纳接线帽的第三容置槽。本发明还提供了一种具有上述实验室变压器接线端子绝缘套的实验室变压器。
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公开(公告)号：CN112802182B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110072638.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于聚类分析的拟人化触摸物体重构方法和系统，方法包括：带动触觉传感器在物体表面持续移动，通过触觉传感器与物体接触，获取弹性形变、法向力和切向力信息，根据触觉传感器的接触点和移动轨迹，获取有接触点的三维坐标记录，构建物体属性数据；获取多个样本物体的物体属性数据，采用聚类算法对物体属性数据进行提取，建立数据库，并对数据库进行分类，为同类物体建立对应的特征库；获取待测物体，探测待测物体的多条物体属性数据，并与数据库数据进行比对，得到最优物体属性数据，从而完成物体重构。与现有技术相比，本发明提升了重构待检测物体的效率和准确性，使得物体重构更加全面。
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