-
公开(公告)号：CN112336297B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011198530.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质，装置包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的管壁均设有骨架弹簧和导丝，导管一端的节导管中的导丝连接绳驱动模块，视为主动导管，其余导丝连接绳固定模块；方法包括：1)获取导管末端的推送速度，进而控制推送机构；2)获取导管末端的目标姿态，再基于最接近导管始端的主动导管的始端位置，根据主动导管的节变换矩阵，获取每个主动导管的旋转角度和弯曲角度，计算主动导管中各个导丝的长度变化量，从而控制对应的绳驱动模块。与现有技术相比，本发明实现了对导管的自动控制，在保证控制精确的同时，使得操作更加方便。
-
公开(公告)号：CN112401941B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011198528.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种体内导入控制装置，包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；推送机构用于带动导管前进和后退；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的内部均设有沿节导管纵向分布的通孔，管壁均设有沿节导管纵向分布的骨架弹簧和导丝，导管远离推送模块的一端的一个或多个节导管中的导丝一一对应地连接绳驱动模块，导管中其余节导管中的导丝一一对应地连接绳固定模块；绳驱动模块和推送机构均连接控制器；绳驱动模块包括电机驱动机构，该电机驱动机构的输出端连接导丝，用于缠绕和释放导丝。与现有技术相比，本发明具有对患者支气管壁损坏较小；可进入更小支气管分支，精度更高和操作方便等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113109412A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110269041.0
申请日：2021-03-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供基于金纳米粒子修饰的丝网印刷电极的便携式现场检测尼古丁方法，本发明创新性地选用电化学调控方法，在简化了晶面调控步骤和降低了成本的同时实现了金电极晶面的直接暴露，使其对尼古丁产生了良好的选择性响应，将配置好的检测液滴至得到的金纳米粒子修饰的SPE电极上，根据智能化尼古丁检测平台的官方软件PSTrace中得到的电压、电流等值，根据特定电流‑尼古丁含量值拟合出连续曲线，从而便于尼古丁含量的求取；将CV法测定和标准曲线拟合过程封装入小程序的算法中，使之在“现场检测”模块中快速显示尼古丁测量值；将电流值转换为尼古丁含量值的过程封装入小程序的算法中，使得尼古丁检测值能在小程序实时显示。
-
公开(公告)号：CN112336297A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011198530.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质，装置包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的管壁均设有骨架弹簧和导丝，导管一端的节导管中的导丝连接绳驱动模块，视为主动导管，其余导丝连接绳固定模块；方法包括：1)获取导管末端的推送速度，进而控制推送机构；2)获取导管末端的目标姿态，再基于最接近导管始端的主动导管的始端位置，根据主动导管的节变换矩阵，获取每个主动导管的旋转角度和弯曲角度，计算主动导管中各个导丝的长度变化量，从而控制对应的绳驱动模块。与现有技术相比，本发明实现了对导管的自动控制，在保证控制精确的同时，使得操作更加方便。
-
公开(公告)号：CN112401941A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011198528.6
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种体内导入控制装置，包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；推送机构用于带动导管前进和后退；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的内部均设有沿节导管纵向分布的通孔，管壁均设有沿节导管纵向分布的骨架弹簧和导丝，导管远离推送模块的一端的一个或多个节导管中的导丝一一对应地连接绳驱动模块，导管中其余节导管中的导丝一一对应地连接绳固定模块；绳驱动模块和推送机构均连接控制器；绳驱动模块包括电机驱动机构，该电机驱动机构的输出端连接导丝，用于缠绕和释放导丝。与现有技术相比，本发明具有对患者支气管壁损坏较小；可进入更小支气管分支，精度更高和操作方便等优点。
-
公开(公告)号：CN113109412B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110269041.0
申请日：2021-03-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供基于金纳米粒子修饰的丝网印刷电极的便携式现场检测尼古丁方法，本发明创新性地选用电化学调控方法，在简化了晶面调控步骤和降低了成本的同时实现了金电极晶面的直接暴露，使其对尼古丁产生了良好的选择性响应，将配置好的检测液滴至得到的金纳米粒子修饰的SPE电极上，根据智能化尼古丁检测平台的官方软件PSTrace中得到的电压、电流等值，根据特定电流‑尼古丁含量值拟合出连续曲线，从而便于尼古丁含量的求取；将CV法测定和标准曲线拟合过程封装入小程序的算法中，使之在“现场检测”模块中快速显示尼古丁测量值；将电流值转换为尼古丁含量值的过程封装入小程序的算法中，使得尼古丁检测值能在小程序实时显示。
-
公开(公告)号：CN113112609A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110274619.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向肺部活检支气管镜的导航方法和系统，方法包括以下步骤：获取CT图像数据；将CT图像数据输入训练好的深度学习肺结节识别神经网络模型，输出得到肺结节数据；利用虚拟内窥镜技术对CT图像数据进行内窥镜图像空间三维模型重建，同时结合肺结节数据在内窥镜图像空间三维模型中进行病灶标记；选取内窥镜图像空间三维模型中的病灶标记，进行手术路径规划；将支气管镜导管从实际物理坐标系中的位姿映射到内窥镜图像空间中，进行实际物理位置空间到图像空间的配准。与现有技术相比，本发明具有集深度学习结节诊断、CT重建、虚拟内窥镜导航为一体、定位准确诊断效能高等优点。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.016 seconds)
