公开(公告)号：CN114442629B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210087144.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  梁添锰钰 ,  刘立源 ,  马耀辉 ,  续迎萍 ,  杨萌萌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1.对地图图像进行预处理：基于移动机器人外部几何特征，计算所述移动机器人运动过程中与周围障碍物的安全距离s，在所述地图图像上以扩张点为中心、以安全距离s为扩张半径形成圆形范围设置安全范围，并对所述安全范围进行标记；对标记后的所述地图图像进行骨骼特征提取，获得参考路径地图；S2.获得初始路径；S3.对所述初始路径进行优化。本发明提高了算法的灵活性，具有较高的鲁棒性、运行效率，并且得到的最优路径能够保证移动机器人的运动安全性。

公开(公告)号：CN114438463B

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202210086876.7

申请日：2022-01-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  续迎萍 ,  王振东 ,  王宇 ,  马耀辉 ,  梁添锰钰 ,  杨萌萌

IPC: C23C14/35 ,  H01L21/203

Abstract: 本发明涉及一种芯片真空镀膜装置及镀膜方法，装置包括真空箱体，其内连通有顶部电子发射腔体和底部溅射腔体，顶部电子发射腔体顶部有初级电子发射器；顶部电子发射腔体内，位于初级电子发射器下方设置有用于供初级电子发射器发射电子增加动能的电子动能加速器；阴极机构设置于底部溅射腔体内，其内部具有与外部循环的冷却水，且位于电子动能加速器下方，底部溅射腔体内充有氩气，阴极机构中部安装有靶材，靶材下部设置有供工件冷却的冷却基台，电子动能加速器至工件之间形成增速溅射离子通道；电器柜与初级电子发射器、电子动能加速器、阴极机构、真空系统及氩气供给系统电性连接。本发明满足芯片孔50：1深宽比以上的真空镀膜要求。

公开(公告)号：CN114442629A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210087144.X

申请日：2022-01-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  梁添锰钰 ,  刘立源 ,  马耀辉 ,  续迎萍 ,  杨萌萌

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1.对地图图像进行预处理：基于移动机器人外部几何特征，计算所述移动机器人运动过程中与周围障碍物的安全距离s，在所述地图图像上以扩张点为中心、以安全距离s为扩张半径形成圆形范围设置安全范围，并对所述安全范围进行标记；对标记后的所述地图图像进行骨骼特征提取，获得参考路径地图；S2.获得初始路径；S3.对所述初始路径进行优化。本发明提高了算法的灵活性，具有较高的鲁棒性、运行效率，并且得到的最优路径能够保证移动机器人的运动安全性。

公开(公告)号：CN114438463A

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202210086876.7

申请日：2022-01-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  续迎萍 ,  王振东 ,  王宇 ,  马耀辉 ,  梁添锰钰 ,  杨萌萌

IPC: C23C14/35 ,  H01L21/203

Abstract: 本发明涉及一种芯片真空镀膜装置及镀膜方法，装置包括真空箱体，其内连通有顶部电子发射腔体和底部溅射腔体，顶部电子发射腔体顶部有初级电子发射器；顶部电子发射腔体内，位于初级电子发射器下方设置有用于供初级电子发射器发射电子增加动能的电子动能加速器；阴极机构设置于底部溅射腔体内，其内部具有与外部循环的冷却水，且位于电子动能加速器下方，底部溅射腔体内充有氩气，阴极机构中部安装有靶材，靶材下部设置有供工件冷却的冷却基台，电子动能加速器至工件之间形成增速溅射离子通道；电器柜与初级电子发射器、电子动能加速器、阴极机构、真空系统及氩气供给系统电性连接。本发明满足芯片孔50：1深宽比以上的真空镀膜要求。

公开(公告)号：CN116563341A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310528902.1

申请日：2023-05-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 崔岸 ,  马耀辉 ,  郭帅 ,  张新颖 ,  梁添锰钰 ,  杨萌萌

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06T7/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种处理复杂环境下动态物体的视觉定位与建图方法，包括：获取图像数据中的ORB特征点并基于神经网络对图像数据进行实例分割；计算语义ORB特征点；将语义ORB特征点分为静态特征点与潜在动态特征点，基于静态特征点匹配结果进行帧间位姿估计，并根据特征点匹配的自适应阈值极线约束算法进行动态特征点剔除，获得特征点队列；根据特征点队列跟踪相机位姿，获得帧间位姿信息，根据局部地图进一步跟踪并优化位姿信息；根据关键帧策略选取关键帧，并基于关键帧进行地图点生成和当前关键帧的局部地图优化；选择并生成回环与地图融合候选关键帧，基于改进的共同区域检测算法进行回环优化与地图融合，获得优化后的关键帧位姿与全局地图。