公开(公告)号：CN116797634A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310355774.5

申请日：2023-04-04

Applicant: 长春理工大学 ,  吉林大学第一医院

Inventor： 曲峰 ,  师为礼 ,  杨晨 ,  赵耀 ,  王翔 ,  蒋振刚 ,  苗语 ,  何飞 ,  殷雷 ,  李永辉

IPC: G06T7/33 ,  A61B6/03 ,  A61B6/00 ,  G06T7/30 ,  G06T7/13 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及医学图像配准技术领域，特别涉及面向解剖复位的三维断骨配准与拼接的配准方法，以解决现有技术中的导航手术配准精度低，整个手术过程中对于患者的受伤部位可能进行长时间的手术，难以一次性快速的确定适宜的固定装置，难以适配最适合具体患者部位的固定机械的技术问题。具体包括获取目标的CT图像序列、边界轮廓的对应处理、对点云文件的表面进行三维网格化、通过法向量的方式刷选出目标的端面、获得目标的配准参数。本申请通过先全局后局部的优化策略提升了位姿参数的捕获范围以及配准精度，能够较快的为后续手术步骤提供提供必要的参数；经过仿真实验结果验证，该方法能够更加高效的在手术配准系统中获取精准刚性变换参数。

公开(公告)号：CN109556615A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811175699.X

申请日：2018-10-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高镇海 ,  朱乃宣 ,  高菲 ,  武馨宇 ,  胡宏宇 ,  张一弛 ,  盛愈欢 ,  王翔 ,  闫相同 ,  王星月

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。

公开(公告)号：CN109556615B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201811175699.X

申请日：2018-10-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高镇海 ,  朱乃宣 ,  高菲 ,  武馨宇 ,  胡宏宇 ,  张一弛 ,  盛愈欢 ,  王翔 ,  闫相同 ,  王星月

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。

公开(公告)号：CN204110201U

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201420600199.7

申请日：2014-10-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 林垟钵 ,  张泽 ,  王翔 ,  王继新 ,  张百慧 ,  张印 ,  裴永臣 ,  尤爽 ,  柳少康 ,  王天晴

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种用于六足机器人的多自由度行走系统，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、电子舱、胫节和足部，通过转换四个自由度的配合方式可提高机器人斜坡、窄道、沟、坎等复杂地形的适应能力，使运动灵活且时降低能耗；关节内部加装谐波减速器，减速比大且准，降低了机器人控制系统的设计难度；噪音小，传动平稳，采用钛合金材料，降低自重，节约能量，提高载重能力，体积小、重量轻，便于实现机构的轻量化；腿部电子舱可搭载信息收集系统或腿部局部控制系统，降低了机器人整体控制系统的复杂性；零件通适性较高，便于零件维修、替换，降低维护难度。