公开(公告)号：CN109556615A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201811175699.X

申请日：2018-10-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高镇海 ,  朱乃宣 ,  高菲 ,  武馨宇 ,  胡宏宇 ,  张一弛 ,  盛愈欢 ,  王翔 ,  闫相同 ,  王星月

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。

公开(公告)号：CN107610497A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201711043310.1

申请日：2017-10-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高镇海 ,  闫相同

IPC: G08G1/0967

Abstract: 本发明公开了一种基于车路通信技术的交通信号灯变化信息提醒装置，满足了驾驶员在等红灯时使用手机的需求，包括车载GPS系统、车载信号收发模块、信号灯信号收发模块、信号灯信号处理模块、车载信号处理模块、提示模块；信号灯信号处理模块处理通过信号灯信号收发模块获取的车辆所处车道信息和车辆行驶航向信息，筛选出对应车道和行驶航向上的信号灯的信号灯状态信息，再通过信号灯信号收发模块发送给车载信号收发模块；车载信号处理模块根据车辆所处车道及行驶航向和车速信息，以及对应车道行驶航向上的交通信号灯的信号灯状态信息，判断是否需要提示驾驶员信号灯状态，并根据判断结果发送提示信息；提示模块将提示信息告知驾驶员。

公开(公告)号：CN109556615B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN201811175699.X

申请日：2018-10-10

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高镇海 ,  朱乃宣 ,  高菲 ,  武馨宇 ,  胡宏宇 ,  张一弛 ,  盛愈欢 ,  王翔 ,  闫相同 ,  王星月

IPC: G01C21/32

Abstract: 本发明涉及一种基于自动驾驶的多传感器融合认知的驾驶地图生成方法，面向智能车建立复杂道路环境下的环境模型，即驾驶地图。其结合车辆的运动能力、当前车路信息向智能车提供当前环境下的车道信息、障碍物信息等环境信息，包括车载传感器、车载环境感知设备、车载工控机等装置，车载环境感知设备包括智能摄像头、激光雷达、GPS及惯性导航装置，工控机负责基于路网数据库与高精地图的车辆局部路径定位算法、基于摄像头的车辆偏离预警算法、基于摄像头与激光雷达数据融合的障碍物识别与跟踪算法以及基于多传感器信息特征级融合的实时驾驶地图生成算法。此方法最终输出物为驾驶地图，即结合路面几何形态及交通参与者的秒级的基于本车视角的局域地图。