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公开(公告)号：CN114565649B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210187038.9
申请日：2022-02-28
Abstract: 一种基于RCWHGD的分步2D与3D配准定位方法属于手术导航技术领域，目的在于采用参数空间解耦技术解决现有技术存在的位姿参数空间过大导致的迭代次数多、捕获范围小的问题。本发明中提出的梯度方向加权直方图秩相关方法，利用梯度方向加权直方图以及秩相关系数的性质对不同参数分步配准，可在理论上将问题规模简化为d2，同时秩相关系数也能够很好地处理跨模态图像间的强度关系。并引入先全局后局部优化思想，在粗配准时采用全局优化算法保证较大的捕获范围和较高的配准成功率，精配准时采用局部优化算法保证高精度。从而解决传统优化方法中迭代次数大、配准时间长、捕获范围小等问题。
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公开(公告)号：CN116797634A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310355774.5
申请日：2023-04-04
Abstract: 本发明涉及医学图像配准技术领域，特别涉及面向解剖复位的三维断骨配准与拼接的配准方法，以解决现有技术中的导航手术配准精度低，整个手术过程中对于患者的受伤部位可能进行长时间的手术，难以一次性快速的确定适宜的固定装置，难以适配最适合具体患者部位的固定机械的技术问题。具体包括获取目标的CT图像序列、边界轮廓的对应处理、对点云文件的表面进行三维网格化、通过法向量的方式刷选出目标的端面、获得目标的配准参数。本申请通过先全局后局部的优化策略提升了位姿参数的捕获范围以及配准精度，能够较快的为后续手术步骤提供提供必要的参数；经过仿真实验结果验证，该方法能够更加高效的在手术配准系统中获取精准刚性变换参数。
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公开(公告)号：CN111558174A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010331487.7
申请日：2020-04-24
Abstract: 本发明涉及一种用于放疗体表光学追踪的定位装置，包括CT扫描设备、体表光学追踪设备、位置传感器、检测床、放射线治疗仪器、辅助定位测量设备和三维重建配准设备；CT扫描设备生成放疗前病体的CT数据；体表光学追踪设备生成病体体表实时光学影像；三维重建配准设备根据CT数据和病体体表实时光学影像得到配准后的三维模型，并根据CT数据中的肿瘤位置参照，在配准后的三维模型中将肿瘤的实时位置标记出来，为放射线治疗仪器提供靶区位置。本发明所提出的用于放疗体表光学追踪的定位装置能够从人体表面形状的面数据和内部属性的体数据共同出发，为病体身份鉴定提供了重要的生物信息，确保了放疗的准确性。
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公开(公告)号：CN111671502B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010304576.2
申请日：2020-04-17
Abstract: 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。
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公开(公告)号：CN111481268B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010304123.X
申请日：2020-04-17
Abstract: 本发明公开一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，包括穿刺针、持针器、伺服装置、标定装置、空间定位子系统和计算机，计算机获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，将患者头部数据导入到三维重建软件中，建立头颈部骨骼以及皮肤的三维立体模型，分别定位出卵圆孔和最优穿刺点在三维立体模型中的位置以及确定穿刺针的穿刺方向的方向向量，并建立模拟针道的方向模型，根据方向模型测量得到穿刺针的穿刺深度，伺服装置和空间定位装置分别与计算机连接，伺服装置根据计算机生成的伺服信号通过持针器实时控制穿刺针的方向和位移。本发明能够自动定位出卵圆孔和最优穿刺点的位置，并自动规划出穿刺路径，保证了手术的精准性，降低了并发症的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111671502A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010304576.2
申请日：2020-04-17
Abstract: 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。
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公开(公告)号：CN114565649A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210187038.9
申请日：2022-02-28
Abstract: 一种基于RCWHGD的分步2D与3D配准定位方法属于手术导航技术领域，目的在于采用参数空间解耦技术解决现有技术存在的位姿参数空间过大导致的迭代次数多、捕获范围小的问题。本发明中提出的梯度方向加权直方图秩相关方法，利用梯度方向加权直方图以及秩相关系数的性质对不同参数分步配准，可在理论上将问题规模简化为d2，同时秩相关系数也能够很好地处理跨模态图像间的强度关系。并引入先全局后局部优化思想，在粗配准时采用全局优化算法保证较大的捕获范围和较高的配准成功率，精配准时采用局部优化算法保证高精度。从而解决传统优化方法中迭代次数大、配准时间长、捕获范围小等问题。
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公开(公告)号：CN111481268A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010304123.X
申请日：2020-04-17
Abstract: 本发明公开一种颅底卵圆孔自动定位及引导系统，包括穿刺针、持针器、伺服装置、标定装置、空间定位子系统和计算机，计算机获取薄层CT扫描得到的患者头部数据，将患者头部数据导入到三维重建软件中，建立头颈部骨骼以及皮肤的三维立体模型，分别定位出卵圆孔和最优穿刺点在三维立体模型中的位置以及确定穿刺针的穿刺方向的方向向量，并建立模拟针道的方向模型，根据方向模型测量得到穿刺针的穿刺深度，伺服装置和空间定位装置分别与计算机连接，伺服装置根据计算机生成的伺服信号通过持针器实时控制穿刺针的方向和位移。本发明能够自动定位出卵圆孔和最优穿刺点的位置，并自动规划出穿刺路径，保证了手术的精准性，降低了并发症的风险。
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公开(公告)号：CN118172690B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410566242.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 长春理工大学 , 长春理工大学重庆研究院
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv7模型的玉米叶片病虫害检测方法，包括通过无人机对玉米农田进行图像采集、对图像进行标注，并进行数据增强以扩充图像数量，将扩充的图像按照4:1的比例划分为训练集和验证集、对YOLOv7进行改进得到改进后的YOLOv7目标检测模型，对改进后的YOLOv7目标检测模型进行训练，并评估训练后的YOLOv7目标检测模型，得到最佳的YOLOv7目标检测模型，使用得到的最佳的YOLOv7目标检测模型，对玉米叶片图像进行病虫害检测，本发明基于改进YOLOv7模型的玉米叶片病虫害检测方法，在满足高效性、实时性的前提下，适用于相似性较高的小目标识别，为农业生产中玉米病虫害防控提供科学依据和技术支持。
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公开(公告)号：CN117793663B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410211701.3
申请日：2024-02-27
Applicant: 长春理工大学 , 长春理工大学重庆研究院
IPC: H04W4/38
Abstract: 本发明公开一种基于LoRa的农机作业信息远距离传输方法，包括利用安装在农机上的采集模块采集土壤湿度、土壤温度、土壤PH值、农机振动值、土壤深度值和土壤行间距值的数据信息、设置LoRa模块无线参数，然后从采集模块中读取采集的数据信息，并使用CSS技术将其调制为chirp信号，信号测试阶段后，数据接收模块在测试阶段后对相位进行优化，接收到信号后，对数据信号进行解码后接收数据，该种基于LoRa的农机作业信息远距离传输方法，提高可接收信号的抗干扰性且提高了信号的强度。
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