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公开(公告)号：CN119953453A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510437635.6
申请日：2025-04-09
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取五轴重载AGV的状态信息，包括车速、路径轨迹曲率、障碍物距离；根据获取的状态信息，判定场景工况，根据场景工况决策出五轴重载AGV转向模式，并将转向模式切换命令发送给底层控制器；所述转向模式包括原地转向模式和后轮主动协调转向模式；所述底层控制器用于进行轮毂电机及转向电机的控制；底层控制器计算对应转向模式下五轴重载AGV各轮所需的线速度和角速度，生成运动参数；将运动参数转化为参考控制量发送至底层控制器，底层控制器利用IMU反馈和PID控制方法实时调整对应的电机转速，驱动五轴重载AGV进行转向运动协调控制。
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公开(公告)号：CN110861504A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911218169.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/10 , B60T7/04 , B60T8/40 , B60T8/32 , B60T8/48 , B60T13/14 , B60T13/58 , B60T13/66 , B60T13/68 , B60T13/74 , B60T17/18
Abstract: 本发明公开了一种汽车制动能量回收装置及其控制方法，为克服现有技术结构复杂，控制难度大，踏板感觉与传统车辆不一致，与ABS、ESP厂商联合开发难的问题。其包括制动操纵机构、主动增压单元、踏板感觉模拟单元与液压调节单元；制动操纵机构中制动主缸的前腔出液口D与主动增压单元的接口B、踏板感觉模拟单元的接口F、液压调节单元的进液口G制动管路连接，制动操纵机构中制动主缸的后腔出液口E与主动增压单元的接口C、液压调节单元的进液口H制动管路连接，制动操纵机构中储液杯的进液口b与液压调节单元的出液口M制动管路连接，制动操纵机构中储液杯的出液口a与主动增压单元的接口A制动管路连接。
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公开(公告)号：CN110774900A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911218186.7
申请日：2019-12-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/10 , B60T7/04 , B60T8/40 , B60T8/32 , B60T8/48 , B60T13/14 , B60T13/58 , B60T13/66 , B60T13/68 , B60T13/74
Abstract: 本发明介绍了一种用于轮毂电机驱动汽车全解耦式再生制动装置及控制方法，目标车型为轮毂电机驱动纯电动小轿车，为克服目前产品结构复杂、能量回收率低、过于依靠国外产品的问题，本装置由制动操纵机构、主动增减压单元、踏板行程模拟单元和液压调节控制单元四部分组成。所述的制动操纵机构中储液罐的出液口e通过软管与主动增减压单元的接口A相连接，制动主缸的前后腔出液口H、I分别与踏板行程模拟单元的接口D、E相连接；主动增减压单元的接口B与液压调节控制单元的进液口L相连接，主动增减压单元的接口C与液压调节控制单元的出液口M相连接；踏板行程模拟单元的接口F、G分别与电失效时液压调节控制单元进液口J、K相连接。
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公开(公告)号：CN110525518A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910989823.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆底盘，包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。有益效果：使用整车控制器接收传感器信号和车辆CAN总线信号，整车控制器进一步进行计算和决策获得目标控制信号，整车控制器将目标控制信号发送至车辆CAN总线，由其他控制器接收，进一步对执行器进行控制。使用两个蓄电池为车辆的控制器供电，分别是前车载24V电池和后车载24V电池，有效地避免了蓄电池或供电线路失效造成的车辆失控情况发生。
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公开(公告)号：CN119975329A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510449801.4
申请日：2025-04-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W10/22
Abstract: 本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110525518B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201910989823.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆底盘，包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。有益效果：使用整车控制器接收传感器信号和车辆CAN总线信号，整车控制器进一步进行计算和决策获得目标控制信号，整车控制器将目标控制信号发送至车辆CAN总线，由其他控制器接收，进一步对执行器进行控制。使用两个蓄电池为车辆的控制器供电，分别是前车载24V电池和后车载24V电池，有效地避免了蓄电池或供电线路失效造成的车辆失控情况发生。
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公开(公告)号：CN110549871B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201910989824.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法，整车控制器包括有外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一供电模块、第二供电模块、MCU、第一信息存储模块和第二信息存储模块，其中外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一信息存储模块和第二信息存储模块均与MCU相连接，其控制方法为：软件架构为分层结构，共分三层，从上至下依次为应用层、信号传递层和驱动层；有益效果：提供了一种全新的应用于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN110549871A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910989824.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法，整车控制器包括有外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一供电模块、第二供电模块、MCU、第一信息存储模块和第二信息存储模块，其中外部传感器信号处理模块、外部通讯信号处理模块、外部传感器和指示灯供电模块、外部开关状态识别模块、第一信息存储模块和第二信息存储模块均与MCU相连接，其控制方法为：软件架构为分层结构，共分三层，从上至下依次为应用层、信号传递层和驱动层；有益效果：提供了一种全新的应用于分布式驱动车辆的整车控制器及控制方法。
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公开(公告)号：CN118046758A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410385254.3
申请日：2024-04-01
Applicant: 吉林大学
IPC: B60L7/18
Abstract: 一种新型电机制动系统和制动力分配方法属汽车控制技术领域，本发明的新型电机制动系统由高压动力电池组与并联泄放电阻并联，并经高频切换开关与串联可控耗散负载、协同制动控制器及轮毂电机串联，轮毂电机固接于车轮的轮毂。新型电机制动系统能拓宽电机高速段制动极限边界，实现全时全转速段电机恒转矩控制，使电机制动能独立承担一部分制动任务；本发明的基于新型电机制动系统的制动力分配方法，能保证最大制动能量回收效果和制动能量利用效果。
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公开(公告)号：CN112406836B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202011454370.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有备份功能的线控制动系统及其控制方法，其包括制动操纵机构、主动式制动踏板行程模拟器、主供能装置与液压调节单元；制动操纵机构中制动主缸的第Ⅰ腔室出液口A、第Ⅱ腔室出液口B、第Ⅲ腔室进液口C分别与主动式制动踏板行程模拟器的进液口D、进液口E、出液口F管路连接，主动式制动踏板行程模拟器的出液口G、出液口H分别与液压调节单元的进液口M、进液口L管路连接，主供能装置的出液口I、出液口J分别与液压调节单元的进液口M、进液口L管路连接，主供能装置的进液口K和液压调节单元的出液口R均与制动操纵机构中储液罐的出液口d管路连接。本发明还提供了一种具有备份功能的线控制动系统的控制方法。
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