公开(公告)号：CN119975329A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510449801.4

申请日：2025-04-11

Applicant: 吉林大学

Inventor： 唐连君 ,  初亮 ,  常城 ,  赵迪 ,  梁策

IPC: B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W10/04 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22

Abstract: 本发明公开了一种车辆转运机器人稳定性控制方法，包括：根据纵向车速和后轮转角得到理想的横摆角速度；根据理想横摆角速度与实际横摆角速度的差值，分别决策出附加横摆力矩和附加后轮转角；根据转运机器人的实时稳定状态，分配ARS控制区域和DYC控制区域的协调控制权重；决策出协调控制权重系数，使其分别计算出所需的附加后轮转角和附加横摆力矩输出量，并将附加的横摆力矩分配给各个车轮；经过协调控制权重系数分配后的附加后轮转角和附加横摆力矩分配给转向电机和各轮轮毂电机并输出。本发明通过协调控制器实现主动转向和直接横摆力矩协调控制以及危险工况下的车身姿态调节，来提升车辆转运机器人在港口码头复杂运行工况下的稳定性。

公开(公告)号：CN119953453A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510437635.6

申请日：2025-04-09

Applicant: 吉林大学

Inventor： 梁策 ,  初亮 ,  常城 ,  赵迪 ,  唐连君

IPC: B62D11/04 ,  B62D11/00 ,  B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种五轴重载AGV的双模式转向协同控制方法及系统，方法包括以下步骤：获取五轴重载AGV的状态信息，包括车速、路径轨迹曲率、障碍物距离；根据获取的状态信息，判定场景工况，根据场景工况决策出五轴重载AGV转向模式，并将转向模式切换命令发送给底层控制器；所述转向模式包括原地转向模式和后轮主动协调转向模式；所述底层控制器用于进行轮毂电机及转向电机的控制；底层控制器计算对应转向模式下五轴重载AGV各轮所需的线速度和角速度，生成运动参数；将运动参数转化为参考控制量发送至底层控制器，底层控制器利用IMU反馈和PID控制方法实时调整对应的电机转速，驱动五轴重载AGV进行转向运动协调控制。

公开(公告)号：CN119553893A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411909686.6

申请日：2024-12-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵迪 ,  梁策 ,  常城 ,  唐连君 ,  初亮 ,  刘冠男

IPC: E04H6/18 ,  E04H6/42

Abstract: 本发明公开了一种夹持式停车机器人及其控制方法，包括前轮胎夹持装置和后轮胎夹持装置；前轮胎夹持装置包括底盘单元以及两组轮胎夹持机构，每组所述轮胎夹持机构由两个轮胎夹持单元组成；每个轮胎夹持单元包括斜坡式夹持臂、扇面板、电机丝杠传动副，电机丝杠传动副固定在底盘单元上，其输出端与扇面板铰接，驱动扇面板转动；扇面板与斜坡式夹持臂为一体结构，斜坡式夹持臂的安装端通过转动轴转动连接在底盘单元上；底盘单元包括底板以及安装在底板底部的轴向驱动机构。本发明可实现坡路承载，并提高效率和运输安全性。

公开(公告)号：CN119348354A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411909663.5

申请日：2024-12-24

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵迪 ,  唐连君 ,  常城 ,  梁策 ,  初亮 ,  刘冠男

IPC: B60G17/00 ,  B60P3/07

Abstract: 本发明公开了一种转运机器人底盘结构及车辆转运机器人，转运机器人底盘结构包括车架，车架前后端对称安装两组升降悬架机构，且两组升降悬架机构左右对称布置；所述升降悬架机构包括中空轴电机、梯形丝杠、动力连接连杆、车轮架以及车轮；中空轴电机固定在车架端部，梯形丝杠与中空轴电机轴孔中固定的丝杠螺母连接，梯形丝杠一端与动力连接连杆一端铰接，动力连接连杆另一端与车轮架中部铰接，车轮架一端与车架铰接，车轮架另一端安装车轮。本发明能够在车辆转运过程中实现车辆举升和降落，通过多点独立可控的主动升降调节功能，实现车身高度的精确调节和姿态的实时控制。