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公开(公告)号：CN120029296A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510175607.1
申请日：2025-02-18
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及一种基于RTK预采集路径的园区低速自动驾驶系统，应用于结构化场景，包含感知定位模块、决策规划模块和控制执行模块，三者相互连接，感知定位模块使用摄像头和激光雷达采集环境信息，通过传感器融合技术搭建预定义路径与实时感知融合的场景模型，RTK用于预定义路径采集并和IMU、底盘及附件共同提供车辆状态信息；决策规划模块在场景模型中预测目标行为，根据预测结果、控制反馈和车辆状态信息进行行为决策，输出局部轨迹规划结果；控制执行模块接收轨迹规划结果，控制底盘及附件，实现车辆在预定义路径上的自动驾驶。与现有技术相比，本发明通过RTK预先采集路径，可以避免全局路径规划过程，减少计算复杂度，实现特定条件下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN111439261B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010397956.5
申请日：2020-05-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/16 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/10 , B60W40/02
Abstract: 本发明涉及一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，换道系统包括摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块、人机交互模块、运算处理模块及运动执行模块；车流量计算系统包括：接受换道意图指令、获取自车及目标车道车辆运动信息、计算相应时间及距离参数、计算有无换道情况下目标车道的车流量、判断当前交通状况是否满足换道条件、判断换道行为对目标车道车流量的影响等步骤，本发明考虑换道行为对于目标车道车流量的影响，建立了换道系统综合决策模型，为智能汽车在行驶过程中提供更为有效的换道决策依据，保证了道路的正常通行能力，最终得到更全面、更经济及更合理的综合换道控制方法。
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公开(公告)号：CN111422197A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010420366.X
申请日：2020-05-18
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑智能车群流量的智能驾驶车辆主动换道系统，换道系统包括摄像头、雷达、轮速传感器、IMU组件、通信模块、GNSS模块、ECU模块、HMI模块及运动执行模块；换道综合决策方法包括：获取本车辆以及环境车辆的运动信息、道路基本信息、判断换道的运动增益、计算对应的纵向最小安全距离、判断换道行为是否对车流量造成较大影响等步骤，本发明在传统的最小安全距离模型的基础上，分别在直道和弯道等不同道路情况下，考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，综合考虑换道行为对目标车道车流量的影响，建立了换道系统和综合决策模型，为智能网联汽车在换道时提供切实可行的决策依据，最终得到更全面、更经济以及更高效的综合换道控制方法。
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公开(公告)号：CN109635830A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811243206.1
申请日：2018-10-24
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车安全驾驶技术领域，特别是涉及一种用于估算汽车质量的有效数据的筛选方法，包括以下步骤：步骤一：建立能够对数据进行分类的分类器模型，在模型中输入数据时，模型会将该数据归类为“好数据”或“坏数据”；步骤二：利用分类器模型对车辆所采集到的数据实时进行分类，将归为“好数据”的数据筛选出来，作为可用于估算汽车质量的有效数据。步骤一中的分类器模型的建立过程如下：1)定义“好数据”和“坏数据”的分类依据；2)根据分类依据对建模用原始数据进行分类；3)在影响汽车质量的变量中选取出能够作为区分“好数据”和“坏数据”的特征变量；4)基于多决策树随机组合分类算法对训练数据进行训练，生成分类器模型。
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公开(公告)号：CN109743539B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201811497892.5
申请日：2018-12-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种视野可调节的全景行车辅助装置及其调节方法。全景行车辅助装置包括前置摄像头、后置摄像头、左侧摄像头和右侧摄像头；设置在车内的显示屏；设置在车内的控制键；与前置摄像头、后置摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头、显示屏、控制键连接的处理器；处理器包括通信模块、图像处理模块、人机交互模块、数据处理模块；通信模块用于获取所摄像头拍摄的环境图像；人机交互模块用于获取来自控制键的显示边界控制指令；数据处理模块用于根据显示边界控制指令计算各环境图像的显示边界；图像处理模块用于对环境图像进行处理，将环境图像在计算得到的显示边界处进行拼接，最终拼接成全景图像并发送至显示屏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110525518A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910989823.4
申请日：2019-10-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动车辆底盘，包括有四个轮毂电机驱动制动总成、前副车架总成、后副车架总成和车架总成，其中前副车架总成和后副车架总成分别装配在车架总成的前后，两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在前副车架总成的两侧，其余两个轮毂电机驱动制动总成分别装配在后副车架总成的两侧。有益效果：使用整车控制器接收传感器信号和车辆CAN总线信号，整车控制器进一步进行计算和决策获得目标控制信号，整车控制器将目标控制信号发送至车辆CAN总线，由其他控制器接收，进一步对执行器进行控制。使用两个蓄电池为车辆的控制器供电，分别是前车载24V电池和后车载24V电池，有效地避免了蓄电池或供电线路失效造成的车辆失控情况发生。
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公开(公告)号：CN118149793A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410261420.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种结合语义和特征点信息的slam方法，包括如下步骤：步骤1：对输入图像使用MobileNet‑SSD对象检测网络进行目标检测；步骤2：去除动态目标语义区域内的动态点，通过对比不同时刻下相匹配的特征点对应的深度值，来判断该点是否为动态点，剔除该动态点；步骤3：将静态目标的语义信息融合到姿态求解优化函数中，确定几何误差和测光误差，来提高算法精度。本发明使用了MobileNet‑SSD目标检测算法进行对象检测，并将其与多视点几何关系相结合，以消除动态点。此外，将静态点的语义信息作为一个额外的标准，使用测光误差优化姿态求解。该发明能有效解决ORB‑SLAM 2算法中因动态干扰导致的轨迹漂移问题，提高slam算法在动态环境中的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112109708B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202011154150.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统及其控制方法，所述的控制系统包括毫米波雷达、无线通信系统、IMU组件、轮速传感器、HMI模块、发动机控制器模块，ABS控制器模块、智能学习电子控制系统及车辆纵向控制系统；考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统的控制方法包括：获取前方环境信息、本车车辆以及目标跟车车辆的运动信息、数据处理、模式决策，计算纵向加速度等步骤；本发明基于自适应巡航控制系统分层控制控制架构，综合分析驾驶员行为，在跟车模式下设计一种考虑驾驶行为的自适应巡航控制系统，在保证安全性的条件下，加强是驾驶员的驾驶体验，增强驾驶员对自适应巡航控制系统的接受度和认可度。
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公开(公告)号：CN112590789B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202011496973.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车自适应巡航控制方法，其包括以下步骤：采用多遗忘因子递推最小二乘算法估算滑行加速度；建立前车和本车的运动状态预测模型；基于步骤一估算的滑行加速度和步骤二建立的两车运动状态预测模型，设计自适应巡航上层控制器；根据车辆逆纵向动力学模型设计自适应巡航下层控制器。本发明通过多遗忘因子递推最小二乘算法在线估算滑行加速度，并将估算的滑行加速度引入基于模型预测控制理论建立的上层控制器中，在满足车辆跟随性、安全性和经济性的同时，以加速度波动和驱动制动切换频率最小作为舒适性目标，可显著降低自适应巡航控制过程中的驱动制动切换频率，提升整车舒适性。
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公开(公告)号：CN112590789A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011496973.0
申请日：2020-12-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车自适应巡航控制方法，其包括以下步骤：采用多遗忘因子递推最小二乘算法估算滑行加速度；建立前车和本车的运动状态预测模型；基于步骤一估算的滑行加速度和步骤二建立的两车运动状态预测模型，设计自适应巡航上层控制器；根据车辆逆纵向动力学模型设计自适应巡航下层控制器。本发明通过多遗忘因子递推最小二乘算法在线估算滑行加速度，并将估算的滑行加速度引入基于模型预测控制理论建立的上层控制器中，在满足车辆跟随性、安全性和经济性的同时，以加速度波动和驱动制动切换频率最小作为舒适性目标，可显著降低自适应巡航控制过程中的驱动制动切换频率，提升整车舒适性。
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