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公开(公告)号：CN119428633A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411336749.3
申请日：2024-09-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种用于多轴车的直接横摆力矩控制与主动转向集成控制策略，旨在实现多轴车在不同道路条件下高效的车辆稳定性控制，提升多轴车驾驶安全性、操纵性与舒适性，具体包括以下步骤：(1)建立考虑横向、横摆运动的二自由度多轴车动力学模型；(2)考虑路面附着系数对协调效果的影响，设计用于协调直接横摆力矩控制和主动前轮转向的模糊控制器；(3)将模糊控制器的协调结果作为输入，设计基于自适应模型预测控制的横摆稳定性集成控制器，计算保证车辆稳定行驶的附加前轮转角及直接横摆力矩。本发明通过协调DYC与AFS以实现多轴车横摆稳定性集成控制，并考虑路面附着对协调效果的影响，最终实现多轴车在不同道路条件下的稳定、安全行驶。
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公开(公告)号：CN118082858A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410290605.2
申请日：2024-03-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了基于车辆综合稳定性的横摆力矩计算及分配方法，属于车辆稳定性控制领域。针对于车辆操纵、橫向和侧倾的综合稳定性，提出三种不同的参考横摆角速度并加权设计目标横摆角速度，采用二自由度模型基于滑模控制理论设计了横摆角速度控制器，计算所需横摆力矩，并采用基于优化的方法对轮胎力进行受力分配，建立成本函数，利用PID控制计算所需的纵向力进行目标车速的控制，同时将反馈补偿、差动制动提供的目标横摆力矩以及路面摩擦的物理极限作为约束条件，则将轮胎的纵向力转化为驱动或制动扭矩、轮胎的横向力转化为转向角，满足车辆运动的动力学稳定性。
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公开(公告)号：CN119734714A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510026662.4
申请日：2025-01-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明旨在解决现有行星多挡混合动力车辆电机驱动过程中扭转振动难以快速消减等问题，提出了一种行星混合动力车辆电机驱动扭振自适应控制方法，属于汽车控制系统。本方法通过对能量管理策略得到的电机转矩需求进行转矩重构与反馈控制，与控制参数离线寻优得到构建工况控制参数库输出的优化控制参数共同得到自适应调节转矩，进行干扰自适应补偿后得到电机总目标转矩输出到被控混合动力车辆。本发明提供的方法能够根据工况变化自动调整控制参数，改善电机控制效果，同时利用一种干扰自适应补偿算法，一定程度上提升转矩重构与反馈控制算法的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN118097596A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410248484.5
申请日：2024-03-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊逻辑的自适应车道线检测方法，旨在提高车道线检测算法在多样化环境中的自适应性与准确性，具体包括以下步骤：(1)对输入的图像信息进行去畸变处理；(2)对图像进行对比度处理；(3)对图像进行降噪处理；(4)采用基于模糊逻辑的强鲁棒性Canny边缘检测算法对处理后的图像进行边缘检测；(5)对处理后的图像进行自适应感兴趣区域(ROI)选择；(6)利用霍夫变换以及几何约束对车道标记进行检测；(7)若当前帧图像无法检测到左右车道线，则使用上一帧计算的斜率与角度均值生成相应的CLL与CRL。本发明将模糊逻辑融入边缘检测算法中并配合自适应ROI以实现在复杂环境条件下能够自适应调整相应参数，提高车道检测的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118072018A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410241845.3
申请日：2024-03-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别和车辆动力学响应的路面识别方法，属于智能汽车领域。本发明在基于视觉的路面识别方法的基础之上，提出了一种基于图像识别和车辆动力学响应两种算法融合的路面识别方法。基于图像识别的路面识别方法可以识别车辆前方的道路情况，但由于相机很容易受到行驶环境的限制，所以仅靠图像识别极有可能会出现识别结果无效或错误的情况。本文提出的方法加入了基于车辆动力学响应的方法作为补充，可以很大程度的提升算法的可靠性，提高路面识别的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117584905A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311616449.6
申请日：2023-11-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60L7/26
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，涉及一种基于网联信息的电驱半挂车防失稳差动制动方法，包括：构建多轴车动力学模型与轮胎模型，利用分层控制和云端提供地图信息，当车辆出现失稳倾向时，通过差动制动来维持整车的在跟踪轨迹转向时的稳定性；同时考虑挂车部分的气压制动力矩和电制动力矩的分配，兼顾再生制动回收能力。本发明在制动力分配上采用模糊规则控制，对滑移率等控制量模糊化，使得鲁棒性更强，干扰和参数变化的影响大大减弱，提升稳定性；同时，在上层控制中采用模型预测控制求解目标横摆力矩，提升差动制动供给的准确性，本发明能够有效提高多轴车在复杂路面情况下防失稳控制的适应性，以分层控制的方法切实强化了防失稳效果。
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公开(公告)号：CN117341645A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311421320.X
申请日：2023-10-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种增程式电驱桥半挂车的复合制动迟滞补偿方法，属于混合动力车辆电气复合制动控制领域。本发明在再生制动与气制动相结合的复合制动模式下，通过电机补偿转矩和气动补偿转矩，补偿半挂车瞬时制动转矩不足的情况。根据驾驶员的制动意图以及复合制动的制动力分配策略，得出挂车部分所需的理想电机制动转矩和气动制动转矩，在制动补偿过程中进行补偿模式的决策，本方法采用MPC控制器进行制动过程中电机补偿转矩与气动补偿转矩进行优化控制。本发明既解决了气制动扭矩延迟而导致的实际制动扭矩与所需制动扭矩之间的差异的问题，又解决了再生制动退出时过渡性转矩不足的现象，并获得更好的制动感觉。
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公开(公告)号：CN117163013A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311333096.9
申请日：2023-10-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的多轴车实时运动规划方法，旨在实现多轴车更实时的基于场景的运动规划过程，具体包括以下步骤：(1)利用传感器获取多轴车和障碍物的初始信息，包括障碍物相对距离、障碍物速度、障碍物航向角、自车位置、自车航向角、自车速度；(2)设计一种基于事件触发机制的多轴车运动状态迁移模块；(3)面向多轴车不同运动状态实时生成运动规划路径，基于多轴车和障碍物的初始信息生成从多轴车当前位置到目标点的平滑曲线作为候选路径，构建代价函数获取最佳路径。本发明将时间触发机制引入多轴车实时运动规划并对多轴车构建碰撞检测圆，对环境变化响应速度更快的同时进一步保障行驶安全，能用于动态场景。
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公开(公告)号：CN117341646A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311384034.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60L7/26
Abstract: 本发明公开了一种用于增程式电驱桥半挂牵引车的滑行制动控制方法，属于混合动力车辆控制领域。本发明适用于采用增程式电驱桥方案的半挂牵引车，利用带有遗忘因子的递推最小二乘法坡度估计获得坡度i与质量m的预估值，再利用模糊PID控制方法选择总制动力矩，根据预估条件值将总制动力矩分配给牵引车前轴、牵引车后轴和挂车车轴，采用电池寿命的容量损失模型，利用MPC优化控制算法进行兼顾电池寿命与能量回收效率的复合制动，使得电磁制动力矩和机械制动力矩合理分配，为车辆节能带来了更大的优化潜力，因此上述新型滑行制动方法在半挂牵引车行业中具有广阔的前景。
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公开(公告)号：CN117284273A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311336345.X
申请日：2023-10-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种电驱桥半挂牵引车增程式混动系统的驱动力分配方法，属于混合动力车辆控制领域。本发明在电驱桥半挂牵引车的构型基础上，提出了一种理想的驱动力分配应当满足的条件。当整车处于联合驱动模式时，牵引车头和电驱挂车同时提供驱动力，在驱动力增长过快时，车轮会发生滑转。在本文所提的驱动力分配方法中，通过推导公式与合理的假设简化，可以获得使车轮具有最佳滑转率的条件，从而实现最佳的驱动力分配，同时可以求得最佳滑转率与车轮最大利用附着系数之间的对应关系，对后续相同构型的车辆的设计有指导意义。
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