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公开(公告)号：CN118759853A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411114238.7
申请日：2024-08-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于越野车辆的基于MPC的变优先级运动控制方法，旨在提高越野车辆在不同驾驶工况下跟踪精度和稳定性的综合性能，具体包括以下步骤：(1)假设车轮轮胎始终处于线性工作区间，建立倾斜路面上考虑横向运动、横摆和侧倾运动的三自由度车辆动力学模型；(2)对模型进行离散化，给出保证车辆操纵稳定性的执行机构约束、横摆稳定性约束与侧倾稳定性约束，设计基于代价函数和约束的轨迹跟踪控制层；(3)根据失稳程度对稳定性和轨迹跟踪精度的优先级进行协调，改善车辆在高速和大转向情况下的轨迹跟踪精度。本发明将车辆不稳定状态的优先级自适应律引入基于MPC的运动控制器中，最终实现在高精度跟踪期望轨迹的同时保证车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN118514697A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410601466.0
申请日：2024-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/076 , G06F17/14 , G06F17/16 , B60W50/00 , G01C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于Mahony算法与频域分析的道路纵向与侧倾坡度估计方法，旨在提高自动驾驶和高级驾驶辅助系统中道路坡度估算的精度和可靠性。包括以下步骤：采集IMU传感器的加速度和角速度信号，进行去零漂、门限限制和斜率限制等预处理；利用快速傅里叶变换对预处理后的信号进行频域分析，确定道路坡度变化的特征频率；根据频域分析结果设计带通FIR滤波器，对信号进行滤波；将滤波后的信号输入到Mahony互补滤波器中进行姿态解算，动态调整加速度计和陀螺仪的权重系数，以提高姿态估算的精度。该方法通过结合改进的信号预处理、频域分析和动态调整的Mahony互补滤波器，提升复杂路况下坡度估算精度，为自动驾驶系统提供一种低成本且高可靠性的解决方案。
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公开(公告)号：CN118034320A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410292422.4
申请日：2024-03-14
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，涉及一种基于随机模型预测控制的车辆轨迹规划方法，包括：构建运动学模型与线性离散时间点质量模型，利用随机模型预测控制(SMPC)和故障安全轨迹规划(FTP)规划路径，将第一个优化的SMPC输入应用于车辆，在下一个时间步长求解新的SMPC最优控制；对于每个时间步，还计划了一个故障安全轨迹，只有在应用了第一SMPC输入之后仍然有可能找到故障安全备份轨迹的情况下，才将理想SMPC输入应用于车辆。本发明在规划方法上选择随机模型预测控制，更加高效准确的解决周围车辆带来的不确定性；同时，加入故障安全轨迹规划，使鲁棒性更强，本发明能够有效提高轨迹规划的安全性和高效性，以SMPC+FTP的模式强化规划效果。
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公开(公告)号：CN116496539A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310597874.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种紫外交联型全有机复合电介质材料及其制备方法，属于介电材料制备技术领域。该方法将光敏基团作为交联单元引入含芳环的聚合物中，通过亲核取代反应，得到聚合物；将纳米级碳化聚合物点和聚合物溶液共混并制备得到有机复合薄膜；将有机复合薄膜置于紫外灯下辐照，得到紫外交联型全有机复合电介质材料。本发明的全有机复合电介质薄膜在高温高电场下具有优异的介电储能性能，是一种极有潜力的电能存储材料。
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公开(公告)号：CN111004507A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911167290.8
申请日：2019-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种交联型聚醚酰亚胺基介电复合薄膜的制备方法和用途，采用具有核壳结构的纳米陶瓷粒子作为填料，并对该填料的表面进行有机功能化改性，引入了可交联官能团，使纳米粒子与聚醚酰亚胺基体发生交联反应，形成网状结构，解决填料的分散性及相容性问题；同时采用具有良好耐热性和机械性能的可交联聚醚酰亚胺作为聚合物基体材料，制备具有良好介电性能的交联型聚醚酰亚胺基介电复合薄膜材料，其在室温下和高温下均具备较高的介电常数以及较低的介电损耗。实验证明，本发明的聚醚酰亚胺基介电复合薄膜材料在室温下和高温下均具有良好的介电性能，是一种有希望在介电电容器、半导体及电子封装等现代电子电力领域应用的复合介电材料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108559264B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810211195.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种交联型聚芳醚砜基介电复合材料及其制备方法和用途，所述方法采用了具有良好热学和力学性能且含有活性官能团(烯丙基侧基)的聚芳醚砜作为聚合物的基体材料；同时采用无机纳米陶瓷粒子作为无机纳米填料，并对纳米填料表面进行有机功能化改性，引入苯并环丁烯，形成具有可反应性官能团的具有核壳结构的无机纳米陶瓷粒子，并作为交联点，与具有活化官能团的聚芳醚砜聚合物基体发生交联反应，形成三维网络结构，制备出具有良好耐热性、柔性和高储能密度的交联型聚芳醚砜基介电复合材料。制备得到的聚芳醚砜基介电复合薄膜具备较高的介电常数，较宽的温度适用范围，同时其击穿场强也有明显提升，从而获得高温下较高的储能密度。
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公开(公告)号：CN107964099A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711080742.X
申请日：2017-11-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微相分离结构的聚合物基阻尼材料及其制备方法和用途。所述具有微相分离结构的聚合物电阻尼材料，包括聚醚醚酮-聚硅氧烷嵌段共聚物，所述阻尼材料具有微相分离这一纳微结构，在刚性链段和柔性链段界面处的摩擦也将耗散点外界的机械能从而起到更好的阻尼效果，其还具有高疏水性及高热稳定性，其在60～120℃的疏水性及在60～120℃的阻尼性能良好，并且加工容易，最为重要的是本发明的阻尼材料会因温度升高介电损耗变大而使得阻尼材料的阻尼性能进一步提升。所述材料由于有较好的热稳定性及疏水性可以在60～120℃反复长期使用，其可以用于汽车和航空航天等多个领域。
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公开(公告)号：CN104277414B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410617461.3
申请日：2014-11-02
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于聚合物材料的领域,涉及含有苯乙炔侧基的聚醚醚酮聚合物碳纤维复合材料及其制备方法。复合材料由含有苯乙炔侧基的聚醚醚酮聚合物和高强连续碳纤维组成，各组分和按质量计算,20％～80％的碳纤维，其余是聚醚醚酮聚合物。制备是先将间苯二酚或对苯二酚、4-苯乙炔苯代对苯二酚、4-4'二氟二苯酮溶于氯仿配置胶液，再用预浸料排布机制得碳纤维/聚合物预浸带，最后压模成型。本发明制备的复合材料具有优异力学性能和热学性能、耐腐蚀、兼具热塑性树脂基复合材料的韧性和热固性树脂基复合材料的优点，以满足超声速飞行器、军工和高技术领域的需求；且制备方法简单，生产工艺易操控，生产设备易实现。
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公开(公告)号：CN103242641B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310210218.5
申请日：2013-05-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种聚芳醚酮基耐磨复合材料及其制备方法，属于抗摩擦技术领域。该复合材料可广泛应用于汽车、军用、航空等技术领域。由主基体聚芳醚酮、增强体碳纤维、润滑剂聚四氟乙烯、纳米石墨微片或聚醚砜分散的纳米石墨微片组成。复合材料中碳纤维的加入提高了聚芳醚酮基体的抗压强度和抗蠕变性，复合材料的拉伸强度、断裂伸长率、弯曲强度等相对于纯聚芳醚酮都有明显增强。固体润滑剂聚四氟乙烯和经过聚醚砜分散处理后的纳米石墨微片的加入则能有效的减少聚芳醚酮基体的摩擦系数。
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公开(公告)号：CN101225035B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200810050317.0
申请日：2008-01-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明的含有蒽苯甲酮取代基的双酚单体及其制备方法和应用属于高分子材料的技术领域。本发明的含有蒽苯甲酮取代基双酚单体是新的化合物，命名为4-(2，6-二羟基苯氧基苯基)羰基-9-蒽。其制备方法有酰基化、制备含甲氧基的中间产物和制得二酚单体三个反应步骤；用本发明所设计并合成的双酚单体与双氟单体聚合得到的聚芳醚酮树脂，这些均聚物和共聚物是一类具有自身热交联性和优异光学性质的聚合物，并能通过控制单体配料比来控制聚合物的交联密度，兼具了热塑性树脂的可加工性能和热固性树脂的高热稳定性、耐腐蚀性等。
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