公开(公告)号：CN112603759B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202011524638.7

申请日：2020-12-22

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 谢哲东 ,  陈晨 ,  焦海坤 ,  郭洪宇 ,  付辰琦 ,  裴学良 ,  王国健 ,  马啸尘 ,  李维佳 ,  李斌 ,  张煜 ,  张书菲

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明属于外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人。本发明包括设置在患者上身躯干上的束缚组件、安装在束缚组件上的臀部组件以及对称安装在臀部组件上的下肢康复机构和腿部支撑机构；下肢康复机构包括依次连接的髋关节组件、大腿训练组件、小腿训练组件以及足部组件。本机器人的髋关节组件、大小腿组件以及足部组件采用并联机构，在腿大腿训练机构的内侧设置有腿部支撑机构，能够实现穿戴者无需拄拐或单手拄拐即可独立行走，避免患者长时间穿戴而导致患者对应的关节错位。本机器人的各活动关节与人体各关节相对应，各主要关节部位都有角度限制，避免机器人关节过于灵活导致整体稳定性较差的现象。

公开(公告)号：CN112603759A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011524638.7

申请日：2020-12-22

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 谢哲东 ,  陈晨 ,  焦海坤 ,  郭洪宇 ,  付辰琦 ,  裴学良 ,  王国健 ,  马啸尘 ,  李维佳 ,  李斌 ,  张煜 ,  张书菲

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明属于外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种用于下肢截瘫患者的外骨骼机器人。本发明包括设置在患者上身躯干上的束缚组件、安装在束缚组件上的臀部组件以及对称安装在臀部组件上的下肢康复机构和腿部支撑机构；下肢康复机构包括依次连接的髋关节组件、大腿训练组件、小腿训练组件以及足部组件。本机器人的髋关节组件、大小腿组件以及足部组件采用并联机构，在腿大腿训练机构的内侧设置有腿部支撑机构，能够实现穿戴者无需拄拐或单手拄拐即可独立行走，避免患者长时间穿戴而导致患者对应的关节错位。本机器人的各活动关节与人体各关节相对应，各主要关节部位都有角度限制，避免机器人关节过于灵活导致整体稳定性较差的现象。

公开(公告)号：CN213490252U

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202022133759.0

申请日：2020-09-25

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 谢哲东 ,  陈晨 ,  裴学良 ,  付辰琦 ,  郭洪宇 ,  焦海坤 ,  马啸尘 ,  李维佳 ,  兰智文 ,  张煜 ,  李斌

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  A61B5/103 ,  A61F5/01

Abstract: 本实用新型属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种并联式康复助力足踝机构。本实用新型包括护腿组件、足底机构和安装在足底机构上的支撑机构、足后驱动机构以及足前驱动机构；足底机构包括柔性足底、安装在柔性足底上的刚性足底以及安装在刚性足底上的上盖。本实用新型可随穿戴者移动、可减轻踝关节受力、具有助力功能、同时能够实现患者的康复训练。利用足前、足后两个驱动实现穿戴者足的内翻外翻和背屈和跖屈动作。有辅助支撑的作用。另外通过足底压力传递机构增加足底受力点，实现三点以上构成的平面，增加稳定性，亦可通过各点的压力分布来矫正穿戴者行走步态。

公开(公告)号：CN214596419U

公开(公告)日：2021-11-05

申请号：CN202023107869.6

申请日：2020-12-22

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 谢哲东 ,  陈晨 ,  焦海坤 ,  郭洪宇 ,  付辰琦 ,  裴学良 ,  王国健 ,  马啸尘 ,  李维佳 ,  李斌 ,  张煜 ,  张书菲

IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00

Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种下肢助残外骨骼机器人。本实用新型包括设置在患者上身躯干上的束缚组件、安装在束缚组件上的臀部组件以及对称安装在臀部组件上的下肢康复机构和腿部支撑机构；下肢康复机构包括依次连接的髋关节组件、大腿训练组件、小腿训练组件以及足部组件。本机器人的髋关节组件、大小腿训练组件以及足部组件采用并联机构，在大腿训练机构的内侧设置有腿部支撑机构，能够实现穿戴者可无需拄拐或单手拄拐即可独立行走，避免患者长时间穿戴而导致患者对应的关节错位。本机器人的各活动关节与人体各关节相对应，各主要关节部位都有角度限制，避免机器人关节过于灵活导致整体稳定性较差的现象。

公开(公告)号：CN213430809U

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202022001082.5

申请日：2020-09-14

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 付辰琦 ,  张书菲 ,  谢哲东 ,  陈晨 ,  焦海坤 ,  裴学良 ,  郭洪宇 ,  闫翠萍 ,  王鸿飞 ,  范靖 ,  时光超 ,  马啸尘

IPC: A61F2/60 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型提供一种基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构。包括有固定座、足部机构、大腿机构和小腿支架，所述固定座为圆桶状结构，所述固定座的上端固定安装有固定机构，所述大腿机构包括有可拆卸安装在固定座底部的安装座，所述安装座上对称安装有安装架，所述小腿支架的上端铰接在安装架远离安装座的一端，所述足部机构固定安装在小腿支架的底部，所述安装座上还固定安装有驱动小腿支架转动的驱动机构，所述驱动机构包括有固定安装在安装座上的电缸，所述电缸的输出端铰接在小腿支架上端。本实用新型提供的基于人体下肢骨骼肌肉特性的仿生腿足机构具有便于使用作用。

公开(公告)号：CN215223281U

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202121721907.9

申请日：2021-07-27

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 焦海坤 ,  李维佳 ,  裴学良 ,  陈晨 ,  付辰琦 ,  郭洪宇 ,  马啸尘 ,  李斌 ,  张煜 ,  朱俊昊 ,  曾逸扬 ,  于金东

IPC: A01G3/04

Abstract: 本实用新型属于绿篱修剪技术领域，具体涉及一种拉线式多形状绿篱修剪装置。本实用新型包括悬臂架组件以及机械臂；机械臂包括：连接头、n节修剪关节组件、第一电机、第二电机、第一收线轮、第二收线轮、第一拉线以及第二拉线；第i节修剪关节组件包括：第i节梯形轴、第i节电磁制动器、第i节框体、第i节第一电动推杆、第i节第二电动推杆、第i节第一支架、第i节第二支架、第i节第三电机以及第i节修剪刀；本实用新型通过改变修剪关节组件的数量，修剪关节组件之间的转动通过电磁制动器与拉线驱动配合完成，通过第一电动推杆和第二电动推杆来调节修剪关节组件自身的长度，进而调整修剪关节组件的修剪姿态，能够实现多形状绿篱的修剪。

公开(公告)号：CN213262971U

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202022306393.2

申请日：2020-10-16

Applicant: 吉林农业大学

Inventor： 谢哲东 ,  兰智文 ,  裴学良 ,  付辰琦 ,  郭洪宇 ,  焦海坤 ,  陈晨 ,  马啸尘 ,  李维佳 ,  张煜 ,  李斌

IPC: B64F5/60

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机模拟飞行实验装置，涉及无人机技术领域。本实用新型包括透明罩筒，透明罩筒一端连接有后端筒；后端筒远离透明罩筒一端内部设有风机；透明罩筒远离后端筒一端固定连接有前端筒；透明罩筒两端之间转动连接有旋转架；透明罩筒底部设有第一伺服电机；第一伺服电机转轴端通过传动带与旋转架传动连接。本实用新型通过在风机的作用下，模拟无人机在飞行过程中气流的流动，且采用输送带进行导送，使得无人机在前移时向后输送，减少了飞行跑道的长度和占地面积，同时旋转架在第二伺服电机的作用下侧翻，且无人机在限位导轮的作用下进行限位，可模拟无人机侧飞等操作，保证了无人机试验结果的准确率。