公开(公告)号：CN109581878B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910062363.0

申请日：2019-01-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 朱平芳 ,  曾建平 ,  柯津 ,  鲁麟宏 ,  黄锦涛 ,  杨航 ,  李颖 ,  凌彦聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于倾转旋翼飞行器模态转换阶段的控制方法，首先建立倾转旋翼飞行器的纵向非线性模型，根据倾转旋翼飞行器的轨迹跟踪信息，建立了倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型，并通过选取合适的状态变量和参变量，把倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型转化为非线性时变状态空间的形式；其次，构造非线性时变的状态控制器；最后将控制器的设计问题转化为平方和凸优化问题进行求解。本发明有效的解决倾转旋翼飞行器在模态转换阶段的控制问题。

公开(公告)号：CN105702949A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201410713437.X

申请日：2014-11-28

Applicant: TDK株式会社 ,  厦门大学

Inventor： 李益孝 ,  龚正良 ,  吴靓靓 ,  杨勇 ,  堀野贤治 ,  黄锦涛 ,  丸山哲

IPC: H01M4/505 ,  H01M4/525 ,  H01M10/0525

Abstract: 技术问题：本发明提供能够抑制循环容量降低的正极活性物质、使用该物质做成的电极以及锂离子二次电池。解決手段：含有通式LiMO2(式中的M为选自Co、Ni以及Mn中的至少一种以上的金属元素)的物质和Li2MnO3所表示的锂锰氧化物的固溶体构成的正极活性物质，具有包覆上述正极活性物质的至少一部分的包覆层，并且上述包覆层含有选自岩盐型LiFeO2、LiFe5O8、Li5FeO4中至少一种。

公开(公告)号：CN109581878A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910062363.0

申请日：2019-01-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 朱平芳 ,  曾建平 ,  柯津 ,  鲁麟宏 ,  黄锦涛 ,  杨航 ,  李颖 ,  凌彦聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于倾转旋翼飞行器模态转换阶段的控制方法，首先建立倾转旋翼飞行器的纵向非线性模型，根据倾转旋翼飞行器的轨迹跟踪信息，建立了倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型，并通过选取合适的状态变量和参变量，把倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型转化为非线性时变状态空间的形式；其次，构造非线性时变的状态控制器；最后将控制器的设计问题转化为平方和凸优化问题进行求解。本发明有效的解决倾转旋翼飞行器在模态转换阶段的控制问题。