公开(公告)号：CN109581878A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910062363.0

申请日：2019-01-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 朱平芳 ,  曾建平 ,  柯津 ,  鲁麟宏 ,  黄锦涛 ,  杨航 ,  李颖 ,  凌彦聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于倾转旋翼飞行器模态转换阶段的控制方法，首先建立倾转旋翼飞行器的纵向非线性模型，根据倾转旋翼飞行器的轨迹跟踪信息，建立了倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型，并通过选取合适的状态变量和参变量，把倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型转化为非线性时变状态空间的形式；其次，构造非线性时变的状态控制器；最后将控制器的设计问题转化为平方和凸优化问题进行求解。本发明有效的解决倾转旋翼飞行器在模态转换阶段的控制问题。

公开(公告)号：CN109581878B

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN201910062363.0

申请日：2019-01-23

Applicant: 厦门大学

Inventor： 朱平芳 ,  曾建平 ,  柯津 ,  鲁麟宏 ,  黄锦涛 ,  杨航 ,  李颖 ,  凌彦聪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于倾转旋翼飞行器模态转换阶段的控制方法，首先建立倾转旋翼飞行器的纵向非线性模型，根据倾转旋翼飞行器的轨迹跟踪信息，建立了倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型，并通过选取合适的状态变量和参变量，把倾转旋翼飞行器的纵向非线性误差模型转化为非线性时变状态空间的形式；其次，构造非线性时变的状态控制器；最后将控制器的设计问题转化为平方和凸优化问题进行求解。本发明有效的解决倾转旋翼飞行器在模态转换阶段的控制问题。