公开(公告)号：CN119687915A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411881030.8

申请日：2024-12-19

Applicant: 厦门大学 ,  四川天府新区厦大创新研究院

Inventor： 仲训昱 ,  徐智凌 ,  周军 ,  许兴

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G06V10/22 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/042

Abstract: 一种基于视觉地理定位与里程计/IMU融合的无人机组合导航方法，涉及无人机定位。包括一个坐标系定义与坐标系转换的步骤；一个遥感图像数据库搭建的步骤；一个视觉地理定位的步骤；一个相对运动补偿的步骤；一个因子图融合定位的步骤。从遥感图像数据库中取出对应区域的遥感图像，与无人机拍摄的图像进行匹配得到视觉地理定位；将激光雷达（或视觉）里程计坐标系转换到视觉地理定位坐标系；对得到的视觉地理定位根据激光雷达（或视觉）里程计相对运动补偿；采用因子图优化的方法融合视觉地理定位、里程计与IMU得到最优的位姿估计。解决无人机不依赖GNSS进行定位的问题，提高无人机导航定位的可靠性，经济可靠、有精度保证。

公开(公告)号：CN206590102U

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201720297357.X

申请日：2017-03-24

Applicant: 厦门大学

Inventor： 郭立军 ,  刘珺 ,  罗冬秀 ,  许兴

IPC: B64C1/14

Abstract: 无人机十字旋转舱门，涉及无人机。提供一种结构简单、可靠，能够实现安全、稳定、快速运输物品的无人机十字旋转舱门。设有机架、舵机座、插销、舵机、舵机转轴、舵盘、舵盘螺丝、舱门、矩形卡扣、缓冲胶垫、载物仓和方形碳管；所述舵机座安装在机架的底部并通过粘合固连，4个插销将舵机粘合锁定在舵机座上，舵盘通过舵盘螺丝锁定在舵机转轴上；所述舱门呈十字形，舱门的末端设有缓冲胶垫，缓冲胶垫用于减小卸载冲击力；所述载物仓设于机架上；所述方形碳管通过矩形卡扣与舵盘固定，并在缝隙处填充环氧树脂，所述缓冲胶垫与方形碳管粘合。

公开(公告)号：CN216332736U

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202122976490.7

申请日：2021-11-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 石锦 ,  苏国强 ,  吴了泥 ,  许兴

IPC: B64C27/06 ,  B64C13/50

Abstract: 一种双余度的自转旋翼无人机姿态控制机构，包括机身骨架、旋翼头安装架、旋翼头控制支架、旋翼头、姿态耦合控制部件、两组拉杆和两组直线舵机；所述机身骨架连接旋翼头安装架，所述旋翼头安装架通过姿态耦合控制部件连接旋翼头控制支架，所述旋翼头安装于旋翼头控制支架的上方；所述两组直线舵机分别与两组拉杆连接，所述两组拉杆分别与旋翼头控制支架的两侧连接，进行旋翼头控制，实现自转旋翼无人机滚转与俯仰方向的运动。该设计简单实用高效，有效减少自转旋翼无人机由于驱动舵机故障造成的安全事故，保障姿态控制系统的稳定性与安全性。

公开(公告)号：CN216232932U

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202122979556.8

申请日：2021-11-30

Applicant: 厦门大学

Inventor： 陈国涛 ,  苏国强 ,  吴了泥 ,  许兴

IPC: B64C13/50

Abstract: 一种新型无人自转旋翼机方向舵双余度控制系统。包括上舵面、下舵面、内轴、外轴、第一舵机、第二舵机、连杆和舵盘；所述上舵面和下舵面上下设置共同构成方向舵舵面；所述内轴和外轴为共轴设置，且外轴套设于内轴的外部，所述内轴向上伸出于外轴并贯通整个方向舵舵面；所述上舵面与内轴固定连接，所述下舵面与外轴固定连接；所述舵盘和连杆均设有两组，所述第一舵机和第二舵机分别与对应的舵盘相连，所述舵盘通过球头与对应的连杆铰接，两组连杆分别与内轴和外轴相连；其中，第一舵机和第二舵机相互独立，分别控制上舵面和下舵面工作。当飞行过程中舵机出现故障，双余度舵机仍可保持工作，控制部分舵面，保证飞行安全。