公开(公告)号：CN114754774B

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202210358272.3

申请日：2022-04-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 袁航 ,  刘鑫慧 ,  张宸萌 ,  赵晨曦 ,  张桓瑜 ,  丁璐琪 ,  张福豹 ,  顾云华

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明属于智能运输设备技术领域，公开了一种可沿目标轨迹运动的运动装置。运动装置前端设置有避障模块，底板面向地面一侧的方形安装区域内安装有运动模块、纠偏模块和控制模块。运动模块包括呈对角安装用于前行和用于纠偏或避障的四个福来轮，纠偏模块包括循迹传感器组和纠偏传感器组，用于判断运动装置是否偏离目标轨道，避障模块用于判断运动装置前方是否有障碍物，运动装置用于根据纠偏模块或避障模块中传感器的信息控制运动装置进行自适应纠偏或避障。该运动装置车轮结构巧妙的设计使其在二维平面上可实现从某位置向任一方向运动，无需改变车体姿态或进行差速算法，即可实现纠偏或避障，控制方法简单，可应用于智能分拣、智能运输等领域。

公开(公告)号：CN116865558A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310817080.9

申请日：2023-07-05

Applicant: 南通大学

Inventor： 茅靖峰 ,  尹玉强 ,  张宸萌 ,  唐宇杰 ,  顾豪杰

IPC: H02M3/156 ,  H02M1/00 ,  H02M1/08 ,  H02M1/32 ,  B60L1/00 ,  B60L3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人车制动系统电压控制技术领域，具体涉及一种无人车载功率变换器及其高可靠电压控制方法。针对无人车车载推进系统中车载功率变换器内无人车电动车轮无人车电动车轮的负阻抗特性对系统稳定性的影响，以及车载功率变换器的非线性特性对输出电压的影响，为功率变换器模型设计了动态状态估计器、模态决策器，补偿由于车载输入电源的输入电压与无人车电动车轮驱动系统的负载变化对系统恒压输出性能的负面影响，提高系统的稳态性能至高可靠级别。本发明针对无人车车载功率变换器存在输出电压不易控制这一实际情况，在面对负载突变与参数摄动工况对系统的干扰有着较强的鲁棒性与稳定能力，保证车载系统内功率变换器的供电稳定可靠性。

公开(公告)号：CN119936559A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510028605.X

申请日：2025-01-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 茅靖峰 ,  吴洋 ,  邱佳雯 ,  张宸萌 ,  唐宇杰 ,  吴爱华 ,  张旭东 ,  郑军强

IPC: G01R31/08 ,  H02J1/00 ,  H02J3/00 ,  H02J3/36 ,  G06F18/213 ,  G06F18/2433

Abstract: 本发明属于直流供电技术领域，具体涉及一种多终端复杂直流供电系统线路故障自动辨识方法。本发明方法通过结合信号频带分解与特征值提取法，以及对复杂电路拓扑结构的动态规划最短路径算法，实现了对故障信号的精确处理和对故障位置的准确判断。这种综合应用的方法相比传统单一的电气量监测或简单的阈值判定，能够更准确地识别故障特征，降低误报和漏报率。本发明方法通过精确标定首行波波头和计算故障距离向量，能够可靠识别高阻故障，并适应多终端复杂直流供电系统的特点，提高了故障辨识的准确性和可靠性。本发明方法通过故障启动自判别功能模块和后续的距离向量构建与计算，能够快速响应并定位故障点。

公开(公告)号：CN114754774A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210358272.3

申请日：2022-04-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 袁航 ,  刘鑫慧 ,  张宸萌 ,  赵晨曦 ,  张桓瑜 ,  丁璐琪 ,  张福豹 ,  顾云华

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明属于智能运输设备技术领域，公开了一种可沿目标轨迹运动的运动装置。运动装置前端设置有避障模块，底板面向地面一侧的方形安装区域内安装有运动模块、纠偏模块和控制模块。运动模块包括呈对角安装用于前行和用于纠偏或避障的四个福来轮，纠偏模块包括循迹传感器组和纠偏传感器组，用于判断运动装置是否偏离目标轨道，避障模块用于判断运动装置前方是否有障碍物，运动装置用于根据纠偏模块或避障模块中传感器的信息控制运动装置进行自适应纠偏或避障。该运动装置车轮结构巧妙的设计使其在二维平面上可实现从某位置向任一方向运动，无需改变车体姿态或进行差速算法，即可实现纠偏或避障，控制方法简单，可应用于智能分拣、智能运输等领域。

公开(公告)号：CN114633759A

公开(公告)日：2022-06-17

申请号：CN202210358603.3

申请日：2022-04-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 袁航 ,  张宸萌 ,  赵晨曦 ,  刘鑫慧 ,  张桓瑜 ,  丁璐琪 ,  袁晓光 ,  张福豹 ,  顾云华

IPC: B60W40/114 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明属于智能运输设备技术领域，公开了一种智能循迹运动装置的可变速度纠偏方法。智能循迹运动装置的底板对角安装有用于行进和纠偏的四个福来轮，还安装有循迹传感器组、纠偏传感器组、角度传感器和控制装置。循迹传感器组、纠偏传感器组和角度传感器用于判断运动装置是否偏离目标轨道。当运动装置偏离目标轨迹时，本发明提供的方法可通过赋予运动装置垂直于行进方向的第二速度使运动装置自动进行纠偏以回归至目标轨迹，且到达目标轨迹时第二速度为0。该可变速度纠偏方法使得智能循迹运动装置在无需改变车体姿态情况下即可实现纠偏，控制方法简单，精准，对传感器响应速度要求低，可应用于智能分拣、智能运输等领域。