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公开(公告)号：CN111711550B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010441418.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，在车载CAN网络通信中，CAN协议根据消息的优先级竞争总线的机制，使得多个消息在同一时刻发送时，会造成消息接收的不确定和低优先级消息排队等待时间过长。本发明提供一种共享ID序列方法，使得CAN网络节点消息能按照预设好的ID序列发送，并且当节点消息在传输过程出错，不能按时发送给接收节点时，会按照设置的阈值来删除它，以提高通信网络的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN111817937A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010522543.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种FlexRay总线静态段消息封装和调度方法，通过一个给定的FlexRay总线网络，建立总线静态段时隙长度表达式和带宽利用率模型，得出影响总线静态段带宽利用率的因素为静态时隙长度与静态时隙数目，两者乘积越小则带宽利用率越大。故采用消息封装方法来将总线静态段的信号封装成消息帧，以此确定最优的静态时隙长度；采用消息调度方法来确定消息帧的发送时刻，通过时隙编号复用，减少静态时隙的使用数目，从而使静态时隙长度与数目的乘积最优。本发明方法不仅可以提高FlexRay总线静态段的带宽利用率和可扩展性，且方法在执行时间上效率更高。
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公开(公告)号：CN106706346A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611259014.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 南昌大学
IPC: G01M17/06
CPC classification number: G01M17/06
Abstract: 一种线控转向系统试验台架，包括主控模块、容错模块、转向操纵模块、转向执行模块和阻力加载模块及其连接零件的设计；转向盘与转向柱助力式方向机相连来模拟路面反馈；两个不同功率的齿轮齿条式方向机通过零件连接，通过主控单片机接收传感器信号，利用Flexray总线传输PWM信号来实现转向及阻力模拟。去除了转向执行及操纵之间的机械连接，可以自由设计传动比和路感来改变系统力传递特性及角传递特性，节约了汽车的布置空间，改善了车辆的操纵稳定性。可以模拟各种状态下的路面阻力，提高了系统的准确性。本发明所述SBW试验台架搭建方法简单有效，可用于SBW系统控制算法、容错算法、总线技术的试验研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111817937B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010522543.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种FlexRay总线静态段消息封装和调度方法，通过一个给定的FlexRay总线网络，建立总线静态段时隙长度表达式和带宽利用率模型，得出影响总线静态段带宽利用率的因素为静态时隙长度与静态时隙数目，两者乘积越小则带宽利用率越大。故采用消息封装方法来将总线静态段的信号封装成消息帧，以此确定最优的静态时隙长度；采用消息调度方法来确定消息帧的发送时刻，通过时隙编号复用，减少静态时隙的使用数目，从而使静态时隙长度与数目的乘积最优。本发明方法不仅可以提高FlexRay总线静态段的带宽利用率和可扩展性，且方法在执行时间上效率更高。
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公开(公告)号：CN111711550A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010441418.1
申请日：2020-05-22
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种车载CAN网络消息的共享ID序列方法，在车载CAN网络通信中，CAN协议根据消息的优先级竞争总线的机制，使得多个消息在同一时刻发送时，会造成消息接收的不确定和低优先级消息排队等待时间过长。本发明提供一种共享ID序列方法，使得CAN网络节点消息能按照预设好的ID序列发送，并且当节点消息在传输过程出错，不能按时发送给接收节点时，会按照设置的阈值来删除它，以提高通信网络的实时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN106627747B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201611243121.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种线控四轮转向汽车抗侧向干扰的改进型滑模控制方法，汽车线控四轮转向系统由方向盘模块、前后轮转向执行模块、主控制单元(ECU)等组成。根据汽车线控四轮转向原理和理想横摆角速度条件，建立整车动力学传递函数，结合改进型滑模控制趋近律，得到汽车线控四轮转向改进型滑模控制律；利用Lyapunov算法计算出改进型滑模控制律的控制参数K1，K2，ξ和，得到目标前后轮转角；结合电机电气方程，求出目标电压利用PID算法控制跟随目标前后轮转角。本发明所述控制方法能实现根据车速、方向盘转角和汽车参数的大小，设计出理想前后轮转角，使之能够主动抵抗外界侧向干扰，提高系统的鲁棒性和稳定性。本发明采用飞思卡尔MC9S12XF512MLM作为处理器核心。
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公开(公告)号：CN106627747A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611243121.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 南昌大学
CPC classification number: B62D5/046 , B62D7/1545 , B62D7/1581
Abstract: 一种线控四轮转向汽车抗侧向干扰的改进型滑模控制方法，汽车线控四轮转向系统由方向盘模块、前后轮转向执行模块、主控制单元(ECU)等组成。根据汽车线控四轮转向原理和理想横摆角速度条件，建立整车动力学传递函数，结合改进型滑模控制趋近律，得到汽车线控四轮转向改进型滑模控制律；利用 Lyapunov算法计算出改进型滑模控制律的控制参数K1，K2，ξ和，得到目标前后轮转角；结合电机电气方程，求出目标电压利用PID算法控制跟随目标前后轮转角。本发明所述控制方法能实现根据车速、方向盘转角和汽车参数的大小，设计出理想前后轮转角，使之能够主动抵抗外界侧向干扰，提高系统的鲁棒性和稳定性。本发明采用飞思卡尔MC9S12XF512MLM作为处理器核心。
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公开(公告)号：CN206362565U
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201621477586.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 南昌大学
IPC: G01M17/06
Abstract: 一种线控转向系统试验台架，包括主控模块、容错模块、转向操纵模块、转向执行模块和阻力加载模块及其连接零件的设计；转向盘与转向柱助力式方向机相连来模拟路面反馈；两个不同功率的齿轮齿条式方向机通过零件连接，通过主控单片机接收传感器信号，利用Flexray总线传输PWM信号来实现转向及阻力模拟。去除了转向执行及操纵之间的机械连接，可以自由设计传动比和路感来改变系统力传递特性及角传递特性，节约了汽车的布置空间，改善了车辆的操纵稳定性。可以模拟各种状态下的路面阻力，提高了系统的准确性。本实用新型所述SBW试验台架搭建方法简单有效，可用于SBW系统控制算法、容错算法、总线技术的试验研究。
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