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公开(公告)号：CN116476069A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310542639.1
申请日：2023-05-15
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊降阶观测器的反步法的终端滑模控制方法。针对机械臂所构建的动力模型具有不确定性，为了逐步提高轨迹跟踪的精度和速度，建立了一种结合摩擦力模型Dahl与机械臂动力学模型新的系统模型，通过设计利用模糊降阶观测器用来估计扰动大小，对于扰动观测值的力矩进行补偿，再通过反步法将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统，对于结构的不确定性，利用改进的非奇异性快速终端滑模控制器，并且设计了自适应律，再通过李雅普诺夫证明了系统的稳定性，最后将其控制方法运用机械臂控制系统中，在系统外部非线性不确定干扰情况下，并保证控制的鲁棒性。
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