公开(公告)号：CN113650007A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110829579.2

申请日：2021-07-22

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 王宏强 ,  张瀚文 ,  丁梓钧 ,  陈诺 ,  张一鸣 ,  郭上堃 ,  徐国杰

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉，其中，包括：驱动单元，多个所述驱动单元堆叠设置；其中，所述驱动单元包括多个元胞，所述元胞的中部设有一活动空间，相邻的所述元胞的首尾相连接，或/和相邻所述驱动单元之间的元胞相连接。本发明通过将具有活动空间的多个元胞连接形成驱动单元，并将多个驱动单元堆叠设置，使得各个元胞均可以单独控制收缩运动，也可同时控制不同层级的元胞收缩运动，或者控制整个驱动单元中的元胞同时进行收缩运动。本发明实施例中的人工肌肉具有堆叠设置的结构方式，同一层级的元胞可以实现独立控制，从而使得人工肌肉更具有灵活性，控制更加简单，扩展了人工肌肉的使用场景。

公开(公告)号：CN113650007B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202110829579.2

申请日：2021-07-22

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 王宏强 ,  张瀚文 ,  丁梓钧 ,  陈诺 ,  张一鸣 ,  郭上堃 ,  徐国杰

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉，其中，包括：驱动单元，多个所述驱动单元堆叠设置；其中，所述驱动单元包括多个元胞，所述元胞的中部设有一活动空间，相邻的所述元胞的首尾相连接，或/和相邻所述驱动单元之间的元胞相连接。本发明通过将具有活动空间的多个元胞连接形成驱动单元，并将多个驱动单元堆叠设置，使得各个元胞均可以单独控制收缩运动，也可同时控制不同层级的元胞收缩运动，或者控制整个驱动单元中的元胞同时进行收缩运动。本发明实施例中的人工肌肉具有堆叠设置的结构方式，同一层级的元胞可以实现独立控制，从而使得人工肌肉更具有灵活性，控制更加简单，扩展了人工肌肉的使用场景。

公开(公告)号：CN215848262U

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202121672915.9

申请日：2021-07-22

Applicant: 南方科技大学

Inventor： 王宏强 ,  张瀚文 ,  丁梓钧 ,  陈诺 ,  张一鸣 ,  郭上堃 ,  徐国杰

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型公开了一种软体抓手，其中，包括：柔性卡爪，所述柔性卡爪设有卡接口；元胞，多个所述元胞连接于所述柔性卡爪的外侧；其中，所述元胞的中部设有一活动通槽；通过将具有活动通槽的多个元胞连接在软性卡爪的外侧，通过元胞的收缩运动控制柔性卡爪不同位置的动作，且各个元胞可以单独控制，进而在通过元胞控制柔性卡爪抓取目标物体时不会破坏目标物体。本实用新型实施例中的软体抓手结构简单，无需复杂的控制过程即可抓取目标物体，同时确保目标物体的完整性。