公开(公告)号：CN110321000A

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201910336562.6

申请日：2019-04-25

Applicant: 南开大学

Inventor： 王鸿鹏 ,  张晓阳

IPC: G06F3/01 ,  G06F9/451 ,  G06F9/54 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明提出了一种面向智能系统复杂任务的虚拟仿真系统。该系统由机器人操作模块、虚拟渲染模块、用户交互模块组成，实现了一套开源技术框架。机器人操作模块作为底层的机器人操作层，通过ROS与真实机器人进行实时交互；虚拟渲染模块作为中间渲染的虚境层，基于开源GIS仿真引擎osgEarth进行开发，实现地理信息系统与机器人系统的共同仿真；用户交互模块作为上部用户层，通过VR设备、AR设备、虚拟驾驶系统与用户互动，并由用户编写的脚本操纵。该系统可以广泛应用于面向智能系统复杂任务的仿真及实验规划等方面。

公开(公告)号：CN113325870A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110627152.4

申请日：2021-06-04

Applicant: 南开大学

Inventor： 王鸿鹏 ,  张晓阳

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种摄影几何约束下无人机的三维视觉覆盖轨迹规划方法，包括如下步骤；首先针对三维视觉覆盖任务设计一个完整的视觉覆盖轨迹规划框架；针对由自然地形变化引起的云台相机图像变形及分辨率损失的问题，定义两个新的摄影测量约束，用以求解空中必须经过的视点；以飞行轨迹长度、飞行时间为性能指标，使用两步分层覆盖规划算法在四旋翼无人机固有物理性能约束下进行规划求解，得到一条最优性能的平滑轨迹。本发明在四旋翼无人机视觉覆盖轨迹规划方面，具有客观、普适性强的特点，并充分考虑到四旋翼无人机的固有物理性能约束，有效提升了四旋翼无人机的视觉覆盖效率。

公开(公告)号：CN109335967A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811361433.4

申请日：2018-11-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  张晓阳 ,  马进 ,  杨若出 ,  苗俞城 ,  姜璨 ,  张建一 ,  方勇纯

IPC: B66C13/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

CPC classification number: B66C13/16 ,  G06T1/0014 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/20081

Abstract: 本公开提供了一种柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法，本公开可以模拟实际柔性吊车运行，同时利用视觉标定和机器学习拟合出吊绳弯曲特性，将此特性用于吊绳下端摆角的测量。依据该测量值，能够将其作为控制性能定量评价指标，对控制器性能进行定量评价，并据此修改、优化控制器参数，进行柔性吊车系统的自动或优化控制。

公开(公告)号：CN110321000B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201910336562.6

申请日：2019-04-25

Applicant: 南开大学

Inventor： 王鸿鹏 ,  张晓阳

IPC: G06F3/01 ,  G06F9/451 ,  G06F9/54 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明提出了一种面向智能系统复杂任务的虚拟仿真系统。该系统由机器人操作模块、虚拟渲染模块、用户交互模块组成，实现了一套开源技术框架。机器人操作模块作为底层的机器人操作层，通过ROS与真实机器人进行实时交互；虚拟渲染模块作为中间渲染的虚境层，基于开源GIS仿真引擎osgEarth进行开发，实现地理信息系统与机器人系统的共同仿真；用户交互模块作为上部用户层，通过VR设备、AR设备、虚拟驾驶系统与用户互动，并由用户编写的脚本操纵。该系统可以广泛应用于面向智能系统复杂任务的仿真及实验规划等方面。

公开(公告)号：CN109335967B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201811361433.4

申请日：2018-11-15

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  张晓阳 ,  马进 ,  杨若出 ,  苗俞城 ,  姜璨 ,  张建一 ,  方勇纯

IPC: B66C13/16 ,  G06T1/00 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73

Abstract: 本公开提供了一种柔性吊车下摆角测量、自动控制以及评价系统与方法，本公开可以模拟实际柔性吊车运行，同时利用视觉标定和机器学习拟合出吊绳弯曲特性，将此特性用于吊绳下端摆角的测量。依据该测量值，能够将其作为控制性能定量评价指标，对控制器性能进行定量评价，并据此修改、优化控制器参数，进行柔性吊车系统的自动或优化控制。

公开(公告)号：CN117557035A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311514493.6

申请日：2023-11-14

Applicant: 南开大学

Inventor： 王鸿鹏 ,  费越 ,  张晓阳 ,  陈海华 ,  何明

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本申请公开一种无人集群的协同指控方法、系统和存储介质，视景仿真平台获取并依据卫星影像、高程数据和异构传感器数据创建数字孪生三维动态场景，可建立的场景非常丰富。导入无人机模型并从指挥控制平台获取无人机实体数据，在数字孪生三维动态场景中操纵无人机模型以实时跟踪无人机实体的运动轨迹。也可以按照脚本编辑器中预先导入的运动轨迹的作业脚本控制无人机模型执行仿真作业，获取仿真结果，应用数字孪生技术在虚拟世界模拟无人机作业，能够直观观测到无人机执行作业的理想结果。依据仿真结果优化作业命令，将优化后的作业命令发送往指挥控制平台，以使指挥控制平台通过双向无线通讯链路远程控制无人机实体执行作业，风险低，并且成本低。