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公开(公告)号：CN119511730A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411665712.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 南开大学 , 先进计算与关键软件(信创)海河实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域，提供了一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统，包括基于测量的双臂几何参数，建立双臂运动学模型；根据双臂运动学模型，分析双臂运动对系统质心的影响，利用质点系动量定理，构建无人机动力学模型；设计深度神经网络前馈项，并基于无人机动力学模型设计鲁棒性误差积分反馈项，构建完整非线性鲁棒控制器；实时获取飞行双臂系统状态反馈信号，根据自适应更新律为深度神经网络的每一层提供实时权重，利用非线性鲁棒控制器，计算使无人机实现精准轨迹跟踪的控制信号，并在此信号的驱动下，完成无人机的精准轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN116142454A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310180713.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域，根据测量的双臂几何参数，建立机械臂运动学模型；利用质点系的动量定理，建立无人机动力学模型；设计扰动观测器，构建非线性扰动补偿控制器；实时获取飞行双臂系统的状态反馈信号，利用非线性扰动补偿控制器，计算将无人机精确定位到目标位置的控制信号，完成无人机的精确定位；本发明利用动量定理在不进行任何线性化操作的情况下建立无人机的动力学模型，设计扰动观测器对无人机所受影响进行准确估计，在解决双臂的存在及其运动对无人机产生的影响的基础上，提高了飞行双臂系统的定位精度，从而实现对飞行双臂系统进行了有效、安全的控制。
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公开(公告)号：CN113158531B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110174788.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种利用形变梯度的单组分与多组分不可压缩流体仿真方法，利用形变梯度，计算单组分或多组分粒子的体积变化量，并基于形变梯度建立流体不可压缩条件的方程并用松弛的雅各比迭代方法求解。本发明方法实现了对多组分流体的不可压缩求解，实现了真实的多组分流体仿真效果，并提供了艺术化控制的方案，对单组分流体的仿真效率和效果与当前业界先进方法的效果可比。
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公开(公告)号：CN113158531A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110174788.8
申请日：2021-02-07
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种利用形变梯度的单组分与多组分不可压缩流体仿真方法，利用形变梯度，计算单组分或多组分粒子的体积变化量，并基于形变梯度建立流体不可压缩条件的方程并用松弛的雅各比迭代方法求解。本发明方法实现了对多组分流体的不可压缩求解，实现了真实的多组分流体仿真效果，并提供了艺术化控制的方案，对单组分流体的仿真效率和效果与当前业界先进方法的效果可比。
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