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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119511730A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411665712.5
申请日：2024-11-20
Applicant: 南开大学 , 先进计算与关键软件(信创)海河实验室
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性欠驱动机电系统自动控制领域，提供了一种飞行双臂系统的自适应非线性鲁棒控制方法及系统，包括基于测量的双臂几何参数，建立双臂运动学模型；根据双臂运动学模型，分析双臂运动对系统质心的影响，利用质点系动量定理，构建无人机动力学模型；设计深度神经网络前馈项，并基于无人机动力学模型设计鲁棒性误差积分反馈项，构建完整非线性鲁棒控制器；实时获取飞行双臂系统状态反馈信号，根据自适应更新律为深度神经网络的每一层提供实时权重，利用非线性鲁棒控制器，计算使无人机实现精准轨迹跟踪的控制信号，并在此信号的驱动下，完成无人机的精准轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN101140357A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200610015597.2
申请日：2006-09-05
Applicant: 南开大学
IPC: G02B27/00
Abstract: 本发明以个性化人眼模型为基础，设计角膜接触镜的结构来矫正人眼的离焦、像散及球差，属于视觉矫正技术领域。本发明将实际测量的人眼波前像差、角膜特征参数及眼内各部分轴向间距数据用于个性化人眼模型的构建，然后在个性化人眼模型中加入角膜接触镜，矫正人眼的屈光不正，并通过Zemax软件的优化功能，引入非球面结构，矫正人眼的球差。该个性化的角膜接触镜设计能够更精确地预测角膜接触镜的屈光度，并且可以根据个体人眼的实际光学特性矫正球差。
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公开(公告)号：CN116142454A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310180713.X
申请日：2023-02-28
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提出了一种飞行双臂系统的质心补偿控制方法及系统，涉及非线性欠驱动机电系统自动控制技术领域，根据测量的双臂几何参数，建立机械臂运动学模型；利用质点系的动量定理，建立无人机动力学模型；设计扰动观测器，构建非线性扰动补偿控制器；实时获取飞行双臂系统的状态反馈信号，利用非线性扰动补偿控制器，计算将无人机精确定位到目标位置的控制信号，完成无人机的精确定位；本发明利用动量定理在不进行任何线性化操作的情况下建立无人机的动力学模型，设计扰动观测器对无人机所受影响进行准确估计，在解决双臂的存在及其运动对无人机产生的影响的基础上，提高了飞行双臂系统的定位精度，从而实现对飞行双臂系统进行了有效、安全的控制。
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公开(公告)号：CN1951340A
公开(公告)日：2007-04-25
申请号：CN200510015419.5
申请日：2005-10-17
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明以个性化人眼模型为基础，设计有晶体眼人工晶体(PIOL)的结构来提高人眼的视功能，属于视觉矫正技术领域。本发明将实际测量的人眼波前像差、角膜特征参数及眼内各部分轴向间距数据用于个性化人眼模型的构建，然后在个性化人眼模型中置入人工晶体，矫正人眼的屈光不正，并通过Zemax软件的优化功能，引入非球面结构，矫正人眼的球差。该人工晶体设计能够更精确地预测内置人工晶体的屈光度，可以根据个体人眼的实际光学特性矫正球差，并且可以评估PIOL在眼内的偏心移位对视功能的影响。
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公开(公告)号：CN101069636A
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200610013616.8
申请日：2006-05-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明以个性化人眼模型为基础，计算个体人眼的角膜切削深度，矫正人眼的离焦、像散及高级像差，提高人眼的视功能，属于视觉矫正技术领域。本发明将实际测量的人眼波前像差、角膜特征参数及眼内各部分轴向间距数据用于个性化人眼模型的构建，然后在个性化人眼模型中优化角膜的前表面结构，矫正人眼的波前像差，并通过计算角膜形状的改变量来得到个体人眼的角膜切削深度。该角膜切削深度的计算方法能够更精确地计算实际个体人眼的角膜切削深度，可以根据个体人眼的实际光学特性矫正离焦、像散及高级像差。
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