公开(公告)号：CN117168434A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311095260.7

申请日：2023-08-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  王卫鉴 ,  马子贤 ,  范跃瀚 ,  熊骏 ,  黄一凡 ,  阿布都赛米·阿布都克力本 ,  林宗熠 ,  吴珞铖 ,  李清远 ,  朱斌

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G06T7/73 ,  G06F17/15

Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和双目视觉定位系统的自适应图优化方法。该方法包括：基于GPS和双目视觉定位系统，获得GPS残差项，使用Huber损失函数构建优化残差函数，设置调谐参数初始值；然后循环执行以下步骤：利用滑动窗口存储GPS残差项中的GPS残差值，使用卡方分布计算存储的N个GPS残差值的权重，通过权重求得干扰参数。利用隐式方程，根据干扰参数求得优化残差函数的最优调谐参数；基于求得的最优调谐参数，以调谐参数上下限为约束，更新调谐参数；将更新后的调谐参数带入GPS和双目视觉定位系统实现自适应调整，从而提高了GPS和双目视觉定位系统的精确度和鲁棒性。