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公开(公告)号：CN117288175A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311231920.X
申请日：2023-09-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请属于协同定位领域，公开了一种基于鲁棒消息传递机制的容积卡尔曼滤波协同定位方法，将容积卡尔曼滤波替换常用的无迹卡尔曼滤波引入至协同定位置信传播算法中，通过一组状态点来近似系统的高斯分布，从而更准确地估计非线性系统的状态并具有较好的数值稳定性，同时结合故障检测技术和Huber鲁棒滤波，利用卡方检测对非高斯噪声干扰下的新息进行检测和隔离，结合Huber鲁棒滤波方法，使协同定位算法在实现高性能的同时能够达到一致稳定。
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公开(公告)号：CN116709359A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310959006.0
申请日：2023-08-01
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行Ad Hoc网络的自适应路由联合预测方法，属于通信技术领域，本发明所述的联合预测方法采用长短期记忆（LSTM）模型来预测和获取每个相邻无人机的机动性、缓冲区可用大小和链路过期时间，以避免出现高机动性、高流量和弱链路的无人机，并建立合适的路径；然后将路由决策问题表述为优化问题，并使用所提出的基于熵权的多度量（EWMM）方法进行快速联合路由决策。本发明所提出的集成的预测和决策过程考虑了当前和未来可能导致丢包或延迟的多度量因素，仿真结果证明了基于LSTM的联合预测（JP）模型的有效性，并表明JPE协议优于PAP和SPA协议。
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公开(公告)号：CN118228071A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410475634.6
申请日：2024-04-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F18/23 , G06Q10/047
Abstract: 针对无人机辅助数据采集方法，本发明提供了一种基于AP聚类和动态规划方法的无人机数据采集方法的一种思路，模拟平地上数据采集点的分布，要得到数据上传和飞行时间的总的最短时间，通过自适应的AP聚类方法将其分为多簇，再通过动态规划计算全局最优解，即可解决这个最优化问题。该方法解决了实际生活中无人机采集数据时间长，损耗大的问题，提高数据采集效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117433533A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311390419.8
申请日：2023-10-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NLOS环境下的无人机集群协同导航方法，包括：由无人机的状态参数构建无人机的状态模型；判断僚机到主机之间的通信NLOS环境；基于测量距离计算NLOS误差补偿值和相对距离 将NLOS误差补偿值和相对距离 叠加获取校正距离 由校正距离 和测量距离ρli构建初始观测模型；将误差协方差矩阵Ra→b添加至初始观测模型获得位置观测模型；将状态模型和位置观测模型带入到扩展卡尔曼滤波公式进行迭代，获得主机的最终估计位置；利用无线通信使主机和僚机之间进行交互关系并采用僚机跟随主机的方式协同导航，对导航信息的校正，保持无人机集群在NLOS环境下正常飞行。
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公开(公告)号：CN117168434A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311095260.7
申请日：2023-08-29
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS和双目视觉定位系统的自适应图优化方法。该方法包括：基于GPS和双目视觉定位系统，获得GPS残差项，使用Huber损失函数构建优化残差函数，设置调谐参数初始值；然后循环执行以下步骤：利用滑动窗口存储GPS残差项中的GPS残差值，使用卡方分布计算存储的N个GPS残差值的权重，通过权重求得干扰参数。利用隐式方程，根据干扰参数求得优化残差函数的最优调谐参数；基于求得的最优调谐参数，以调谐参数上下限为约束，更新调谐参数；将更新后的调谐参数带入GPS和双目视觉定位系统实现自适应调整，从而提高了GPS和双目视觉定位系统的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117213494A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311201465.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明属于无人机导航领域，公开了一种基于AHRS系统的无人机多源传感器相对导航方法，首先设计了AHRS系统的状态方程与量测方程并进行滤波得到各无人机的姿态，在此基础上得到无人机之间的相对姿态，然后利用各传感器输出得到观测信息如GPS和INS紧组合输出双差、GPS伪距观测双差、UWB测距与DSRC测速并推导对应的观测方程，根据无人机编队近距离跟随飞行的特点设计了相对导航状态方程与状态量，将INS中加速度计输出与无人机相对姿态结合作为先验估计的补偿项，以此弥补传统CA和CV运动模型的缺陷，提升相对速度与相对位置等导航信息精确性，最后利用扩展卡尔曼滤波作为数据融合算法得到相对状态最优估计。
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公开(公告)号：CN116709359B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310959006.0
申请日：2023-08-01
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行Ad Hoc网络的自适应路由联合预测方法，属于通信技术领域，本发明所述的联合预测方法采用长短期记忆（LSTM）模型来预测和获取每个相邻无人机的机动性、缓冲区可用大小和链路过期时间，以避免出现高机动性、高流量和弱链路的无人机，并建立合适的路径；然后将路由决策问题表述为优化问题，并使用所提出的基于熵权的多度量（EWMM）方法进行快速联合路由决策。本发明所提出的集成的预测和决策过程考虑了当前和未来可能导致丢包或延迟的多度量因素，仿真结果证明了基于LSTM的联合预测（JP）模型的有效性，并表明JPE协议优于PAP和SPA协议。
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公开(公告)号：CN116646698A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310741141.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种集总‑分布混合带通滤波器，包括上层、中层和底层；所述的上层和底层通过沉积铜离子粘合在中层上，所述上层包括金属传输线和电容；所述中层是介质基板；所述底层是接地金属板；所述上层金属传输线包括第一传输线、第二传输线、第一电感81、第二电感、第三电感、第四电感、第三传输线、第四传输线，并按照第一传输线、第二传输线、第一电感、第二电感、第三电感、第四电感、第三传输线、第四传输线的顺序依次连接成组成环形。本发明的带通滤波器进一步缩小了双模滤波器的尺寸，具有小型化的特点。
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