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公开(公告)号：CN119927024A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510182630.3
申请日：2025-02-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种折弯机变形检测机构及方法，包括变形传感器和控制系统；折弯机包括下侧板和位于下侧板正上方的滑块，且滑块高度能够下降；控制系统中内置变形比例系数K；其中，变形比例系数K为滑块的弹性变形量A与下侧板的弹性变形量B的比值；变形传感器设置在下侧板或滑块上，能用于检测下侧板或滑块的弹性变形量。本发明能够在成本节省的同时，对折弯变形进行实时检测。尤其是大幅面厚板折弯时候，能够提高板材的折弯精度，减小板材的浪费。尤其作为智能折弯产线配备该功能的时候，能够实现闭环实时智能自动化控制。进一步，本发明可以对上下模安装的初始偏差进行计算补偿，装机调试更方便。
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公开(公告)号：CN119882438A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510037609.4
申请日：2025-01-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对同时含有未知传感器故障和输出信号约束的互联非线性系统分散式容错镇定控制方法，包括：以同时含有未知传感器故障和输出信号约束情形下的互联非线性系统为研究对象并建立数学模型；建立所施加的传感器故障和输出信号约束模型；通过构造一种障碍函数处理输出信号约束问题，设计了一种结构新颖的虚拟控制器、实际控制器和自适应参数更新律解决了传感器故障的容错镇定控制问题。本发明可以在互联非线性系统同时含有未知传感器故障和输出信号约束的情况下消除传感器故障对系统的不利影响，并保证系统的输出满足预先给定的约束要求。最后，通过数值仿真研究验证了控制方案的实用性和有效性。
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公开(公告)号：CN116184819B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202211545170.9
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种气动软体机械臂动态迟滞建模方法，包括：利用MATLAB/Simulink软件搭建Bouc‑Wen迟滞模型：分析各个参数变化对Bouc‑Wen曲线形状变化的影响；搭建Hopfield神经网络，获取Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵；将Bouc‑Wen迟滞模型的参数辨识权重矩阵代入到Hopfield神经网络中，在MATLAB进行计算，稳定后得到待辨识的Bouc‑Wen迟滞模型参数。本发明使用Bouc‑Wen方法建立软体机械臂动态迟滞模型，并搭建Hopfield神经网络对模型进行参数辨识，能够解决软体机械臂存在磨损导致迟滞曲线会随之改变的技术问题，确保迟滞模型的实时精度。
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公开(公告)号：CN118862687A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411134750.8
申请日：2024-08-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/17 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了基于SVSDF的机器人辅助钣金折弯上下料路径规划方法，包括步骤1、构建二维像素坐标系；步骤2、获取钣金件上下料初始运动轨迹；步骤3、计算路径安全性；步骤4、计算路径成本；步骤5、计算钣金件上下料初始运动轨迹的适应度值；步骤6、通过优化路径成本和路径安全性，获取钣金件上下料最优运动轨迹。本发明通过同步偏置贪婪策略、自适应椭圆区域采样和自适应节点增长解决了RRT‑Conncet算法容易受低值区域吸引、收敛速度不稳定的问题。另外，基于SVSDF的定量路径安全准则和水循环算法WCA的多目标优化，平衡路径成本和与障碍物的安全距离，从而能适用于不同复杂度的工件。
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公开(公告)号：CN118426405B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410824427.7
申请日：2024-06-25
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B19/404 , B23Q17/24
Abstract: 本发明涉及激光测量技术领域，公开了一种精度约束下激光在机测量路径优化控制方法及系统，方法包括：预设第一误差总值；对激光在机测量中各类型误差分别进行建模，以获取对应的误差模型；对获取的所有误差模型进行误差拟合分析，拟合各差值，以得到误差适应性分配模型；将第一误差总值作为误差适应性分配模型的目标误差总值，对误差适应性分配模型中各拟合误差项进行误差分配，得到新的倾斜角度和位移值；依据新的倾斜角和位移值，对路径重新进行优化调整。本发明强化了测量误差需求与测量路径之间的内生性关系，以测量精度需求指导测量路径优化，既保证了精度满足技术指标，又可提高测量效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116985161A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311154877.1
申请日：2023-09-07
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种磁控微型软体机器人的多模态驱动及制备方法，该驱动方法包括：步骤1、设计软体机器人：步骤2、仿尺蠖式运动：步骤2A、安装软体机器人、用于驱动软体机器人沿X轴移动的永磁体：步骤2B、进行仿尺蠖式运动，包括收缩阶段和松弛阶段：步骤3、蠕动运动：步骤3A、安装步骤1中的软体机器人、用于驱动软体机器人蠕动的永磁体：步骤3B、沿着顺时针方向，绕永磁体自身中心线旋转永磁体以驱动软体机器人进行蠕动运动。本发明中，在永磁体的驱动下可实现仿尺蠖式运动、蠕动运动和翻滚运动三种运动模态，具有极高的生物形态模拟特性和重复使用特性。
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公开(公告)号：CN108906959B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201810915561.2
申请日：2018-08-13
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性冲压装置，包括数控系统、底座和冲压单元，冲压单元上设置有模具和驱动缸；底座上设置有X轴向导轨，冲压单元包括机架和X轴向滑块，X轴向滑块上设置有Y轴向导轨，机架底部设置有Y轴向滑块；模具包括下模座、上模座、导向杆、弹簧、下模和上模，下模座固定在机架的工作台上，上模座固定在驱动缸的驱动杆上，导向杆下端固定在下模座上，上模座上设置有导向孔，导向杆和导向孔配合安装形成模具移动副，弹簧套装在导向杆上；下/上模座和下/上模通过一组圆柱凸台和圆柱孔构成的下/上模转动副实现连接。本发明基于滑动副和转动副的，提高了模具位置的可调节性，便于灵活安排生产加工，可以增加加工范围，提高设备柔性。
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公开(公告)号：CN116029194A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211059238.2
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/20 , G06F18/214 , G06F113/08
Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，包括以下步骤：S1，采集锅炉运行数据并生成样本集，采用批量高斯过程主动学习从样本集中挑选样本构建训练集，对预先构建的软测量模型进行训练；S2，利用训练好的软测量模型预测某一采样时刻的NOx排放，并根据预测方差决定是否将采样值及其对应的样本输入添加到训练集；S3，若训练集容量未超过预设值，利用训练集重新训练软测量模型；S4，采用批量高斯过程主动学习进一步地缩减训练集规模，重新训练软测量模型。本发明的一种基于高斯过程主动学习的燃煤锅炉NOx排放软测量建模方法，能够有效降低建模过程中的计算负担以及克服软测量模型的过拟合问题。
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公开(公告)号：CN115098969A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210766869.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 机器人末端位置快速检测装置及运动学参数辨识补偿方法，包括支架主体以及安装在支架主体上的四个拉线传感器；支架主体包括第一三角架和第二三角架以及三根连杆，第一三角架与第二三角架相同，第一三角架与第二三角架平行对称且间隔设置；第一三角架的三个角部与第二三角架的三个角部分别通过三根连杆连接在一起；第一三角架的底边为第一支撑边，第二三角架的底边为第二支撑边；第一支撑边、第二支撑边以及连接第一支撑边和第二支撑边的两根连杆形成支撑框架以支撑于安置面。方法计算得到机器人的工作端的坐标P。通过环形粒子群算法的机器人运动学参数补偿方法和全连接神经网络的机器人输入误差补偿方法，以提高机器人末端位置精度。
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公开(公告)号：CN114919352A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210375381.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种能与风电叶片曲面柔顺贴合的多自由度飞爬机器人，包括飞行机构、平衡旋翼和行走机构；飞行机构包括连接杆、旋转支架和2n个飞行旋翼；连接杆底端安装在行走机构的顶面，连接杆中部或顶端设有套筒；旋转支架包括旋转杆和旋翼安装杆；旋转杆中部插设在套筒中；旋翼安装杆布设在套筒两侧的旋转杆上；平衡旋翼包括平衡旋翼叶片、平衡旋翼支架和Y型连杆；平衡旋翼叶片设在平衡旋翼支架中；Y型连杆的底端与套筒或连接杆相连接，Y型连杆的顶端具有弧形槽；平衡旋翼支架安装在Y型连杆的弧形槽上；行走机构能夹紧在杆件表面并沿杆件进行行走。本发明能够“着陆”在曲面上，还能飞行靠近杆状构件，然后夹紧并进行行走检测。
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